[发明专利]控制机器人臂的装置和方法

权利要求书

1.一种用于控制机器人臂的装置，所述机器人臂具有用于将一个或多个工件包装在具有底壁和至少一个侧壁的箱状敞口容器中的末端执行器，所述至少一个侧壁的内表面被具有不确定形状的防接触片覆盖，所述装置包括：

位置指定单元，所述位置指定单元被配置为指定所述一个或多个工件之中的选定的工件在所述箱状敞口容器中位于的位置；以及

操作控制单元，所述操作控制单元被配置为：

指示所述机器人臂用所述末端执行器拾取所述选定的工件；

确定在所述箱状敞口容器中由所述位置指定单元指定的所述位置是否与所述容器的所述至少一个侧壁的所述内表面相邻；并且

响应于确定在所述箱状敞口容器中由所述位置指定单元指定的所述位置与所述容器的所述至少一个侧壁的所述内表面相邻，指示所述机器人臂使由所述机器人臂的所述末端执行器拾取的所述选定的工件向下移动，同时防止由所述机器人臂的所述末端执行器拾取的所述选定的工件进入规定的安全区域，

所述安全区域表示所述至少一个侧壁的所述内表面与虚拟平面之间限定的所述容器的内部空间，所述虚拟平面与所述至少一个侧壁平行并且与所述至少一个侧壁在与所述至少一个侧壁和所述虚拟平面垂直的水平方向上间隔开规定的安全距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其中：

所述操作控制单元被配置为响应于确定在所述箱状敞口容器中由所述位置指定单元指定的所述位置与所述容器的所述至少一个侧壁的所述内表面相邻，指示所述机器人臂执行：

第一动作，所述第一动作使所述末端执行器移动从而将最接近所述箱状敞口容器的所述至少一个侧壁的由所述末端执行器拾取的所述工件的外边缘定位在偏移位置处，所述偏移位置在所述水平方向上相对于所述箱状敞口容器的所述至少一个侧壁偏移所述安全距离；

第二动作，所述第二动作使所述末端执行器垂直向下移动，直到由所述末端执行器拾取的所述工件到达规定的高度位置为止；以及

第三动作，所述第三动作使所述末端执行器朝向由所述位置指定单元指定的包装位置移动。

3.根据权利要求1所述的装置，其中：

所述箱状敞口容器具有作为所述至少一个侧壁的第一侧壁、以及与所述第一侧壁相邻的第二侧壁；

所述规定的安全区域包括第一安全区域和第二安全区域，

所述第一安全区域表示所述第一侧壁的内表面与第一虚拟平面之间限定的所述容器的第一内部空间，所述第一虚拟平面与所述第一侧壁平行并且与所述第一侧壁在与所述第一侧壁和所述第一虚拟平面垂直的第一水平方向上间隔开规定的第一安全距离；

所述第二安全区域表示所述第二侧壁的内表面与第二虚拟平面之间限定的所述容器的第二内部空间，所述第二虚拟平面与所述第二侧壁平行并且与所述第二侧壁在与所述第二侧壁和所述第二虚拟平面垂直的第二水平方向上间隔开规定的第二安全距离；并且

所述操作控制单元被配置为：

响应于确定在所述箱状敞口容器中由所述位置指定单元指定的所述位置与所述箱状敞口容器的所述第一侧壁的所述内表面和所述第二侧壁的所述内表面相邻，指示所述机器人臂使由所述机器人臂的所述末端执行器拾取的所述选定的工件向下移动，同时防止由所述机器人臂的所述末端执行器拾取的所述选定的工件进入所述第一安全区域和所述第二安全区域中的每一个中。

4.根据权利要求2所述的装置，其中：

所述操作控制单元被配置为响应于确定在所述箱状敞口容器中由所述位置指定单元指定的所述位置与所述容器的所述至少一个侧壁的所述内表面相邻，指示所述机器人臂执行：

第四动作，所述第四动作释放由所述机器人臂的所述末端执行器拾取的所述工件，从而使所述工件与所述末端执行器脱离，以便脱离的所述工件位于由所述位置指定单元指定的所述包装位置处；以及

第五动作，所述第五动作在所述第四动作之后使所述机器人臂的所述末端执行器沿着所述容器的高度方向垂直向上移动。

5.根据权利要求2所述的装置，其中：

所述操作控制单元被配置为基于覆盖所述至少一个侧壁的所述内表面的所述防接触片的侧部的向内的突起的多个值以统计方式计算所述安全距离。