[发明专利]一种旋盖装置及开关盖机器人

权利要求书

1.一种旋盖装置，包括外罩架、旋转架、气爪，其特征在于，其中：

外罩架竖直设置，其顶部用于接受外部驱动力；

旋转架呈环形，且固定连接在外罩架底部，能够随着外罩架转动，并与外罩架一起将气爪容置于内部；气爪安装在旋转架的环形孔内，能够在旋转架的带动下转动；

气爪包括气缸、转动体和桶盖夹具，转动体固定连接在气缸的下部，转动体和气缸均位于外罩架内，并且转动体可浮动地连接在旋转架的中心，所述转动体通过设置在其侧面的两个以上的凸块连接在旋转架的环形孔上设置的卡槽上，卡槽竖直布置，以使旋转架能够在卡槽和凸块的作用下带动气爪转动，转动体在旋转架的带动下转动，转动体为桶盖夹具提供滑道，桶盖夹具有三个以上，桶盖夹具连接在转动体的周围，自旋转架的环形孔向下伸出，并能够在气缸的作用下向旋转架的中心运动以夹住桶盖。

2.根据权利要求1所述的旋盖装置，其特征在于，

每个桶盖夹具通过布置在转动体侧面的、沿着水平方向布置的滑道和滑块驱动，所述滑块由气缸驱动；

所述气缸设有一个，竖直向下驱动，并通过传动机构将气缸杆竖直方向的伸缩运动转换为水平方向的滑块运动；或者，所述气缸为三爪夹紧气缸，通过三个爪带动三个滑块进而驱动桶盖夹具沿着滑道方向做往复运动；或者对应每个滑块设置一个气缸驱动。

3.根据权利要求1所述的旋盖装置，其特征在于，

所述卡槽的槽底表面向环形孔的中心方向渐缩，使凸块在卡槽的作用下能够自动定心；对应地，所述外罩架的内顶部与气爪之间保留一预设距离，以使气爪能够向上运动预设距离后被外罩架限位。

4.根据权利要求1所述的旋盖装置，其特征在于，

在外罩架的内顶部中心设有半球体，以使气爪顶部和外罩架之间的接触为点接触；

所述转动体的底部中心设有旋盖器，所述旋盖器同时也位于三个以上桶盖夹具的中心，能够向下卡住桶盖顶部内侧，旋盖器的底部设有与桶盖顶部对接的凸棱或卡槽。

5.根据权利要求1所述的旋盖装置，其特征在于，

外罩架上还设置有气阀，用于对气缸供气，以驱动桶盖夹具动作；

外罩架的顶部通过支撑柱与转轴固定结构连接，所述转轴固定结构能够连接在竖直的转轴上；

所述转轴固定结构为法兰架。

6.根据权利要求5所述的旋盖装置，其特征在于，

所述气阀固定在外罩架的上顶部。

7.一种开关盖机器人，其特征在于，包括权利要求1-6之一所述的旋盖装置、旋转气动控制装置，旋转气动控制装置用于承载旋盖装置，并为旋盖装置提供动力驱动其旋转，并为气爪提供气动控制。

8.根据权利要求7所述的开关盖机器人，其特征在于，

所述旋转气动控制装置，包括固定支架、旋转供气机构、旋转驱动机构；其中：

所述旋转供气机构包括中空的转轴，转轴的中空结构作为导气通道，转轴竖直安装在固定支架上，并且导气通道的顶部开口设置在转轴的中心，且与旋转接头连接；所述旋转驱动机构设置在固定支架上，用于驱动所述转轴的上端旋转；

对应地，所述旋盖装置连接在固定支架下方的转轴上，能够在转轴的带动下转动，所述气爪与所述转轴的导气通道下部的另一个开口连通。

9.根据权利要求8所述的开关盖机器人，其特征在于，

所述转轴为台阶式转轴，并且大径端位于上部，小径端垂下；

所述旋转驱动机构包括电机、减速机和皮带轮，电机带动减速机转动，减速机通过皮带轮驱动转轴转动；或者，所述旋转驱动机构包括电机、减速机和齿轮，电机带动减速机转动，进而驱动转轴上的齿轮传动；

所述导气通道的下部的开口设置在转轴的下端中心或者设置在转轴的侧面。

10.根据权利要求9所述的开关盖机器人，其特征在于，

所述转轴被配置在固定支架上竖直设置的轴承座上，对应地，轴承座的上下两端分别通过轴承与转轴连接。