[发明专利]关键点检测方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种关键点检测方法，包括：

对待检测图像进行特征提取，得到图像特征；

将所述图像特征输入预先训练的热力图回归网络，得到关键点热力图；

将所述热力图回归网络的中间层的输出结果输入预先训练的坐标回归网络，得到关键点坐标集合；

基于所述关键点热力图和所述关键点坐标集合，生成所述待检测图像对应的关键点位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述关键点热力图和所述关键点坐标集合，生成所述待检测图像对应的关键点位置信息，包括：

分别将所述关键点热力图和所述关键点坐标集合映射至所述待检测图像，得到包含热力图映射关键点集合和坐标映射关键点集合的目标图像；

从所述目标图像中每个关键点组中选取一个关键点作为目标关键点，得到目标关键点集合，其中，所述每个关键点组包括相对应的热力图映射关键点和坐标映射关键点；

将所述目标关键点集合中各个目标关键点的位置信息确定为所述待检测图像对应的关键点位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述目标图像中每个关键点组中选取一个关键点作为目标关键点，包括：

基于每个关键点组中的两个关键点之间的距离，从所述关键点组中选取一个关键点作为目标关键点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每个关键点组中的两个关键点之间的距离，从所述关键点组中选取一个关键点作为目标关键点，包括：

响应于确定所述距离小于或等于预设阈值，将所述关键点组中的热力图映射关键点确定为目标关键点；

响应于确定所述距离大于所述预设阈值，将所述关键点组中的坐标映射关键点确定为目标关键点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述热力图回归网络包括多个反卷积层；以及

所述将所述热力图回归网络的中间层的输出结果输入坐标回归网络，得到关键点坐标集合，包括：

将所述多个反卷积层中的最后一个反卷积层的输出结果输入坐标回归网络，得到关键点坐标集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述热力图回归网络和所述坐标回归网络是通过以下步骤训练得到的：

以第一学习率对于初始热力图回归网络进行训练，直至满足收敛条件，得到中间热力图回归网络；

以第二学习率对所述中间热力图回归网络和初始坐标回归网络进行联合训练，直至满足训练结束条件，得到所述热力图回归网络和所述坐标回归网络，其中，所述第二学习率小于所述第一学习率。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述对待检测图像进行特征提取，得到图像特征之前，所述方法还包括：

对原始待检测图像进行目标部位检测，得到显示目标部位的图像区域；

将所述图像区域缩放至目标尺寸，得到所述待检测图像；以及

所述基于所述关键点热力图和所述关键点坐标集合，生成所述待检测图像对应的关键点位置信息，包括：

基于所述关键点热力图和所述关键点坐标集合，生成所述原始待检测图像对应的关键点位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述分别将所述关键点热力图和所述关键点坐标集合映射至所述待检测图像，得到包含热力图映射关键点集合和坐标映射关键点集合的目标图像，包括：

分别将所述关键点热力图和所述关键点坐标集合映射至所述原始待检测图像，得到包含热力图映射关键点集合和坐标映射关键点集合的目标图像。

9.一种关键点检测装置，包括：

提取单元，被配置成对待检测图像进行特征提取，得到图像特征；

热力图生成单元，被配置成将所述图像特征输入预先训练的热力图回归网络，得到关键点热力图；

坐标生成单元，被配置成将所述热力图回归网络的中间层的输出结果输入预先训练的坐标回归网络，得到关键点坐标集合；

位置信息生成单元，被配置成基于所述关键点热力图和所述关键点坐标集合，生成所述待检测图像对应的关键点位置信息。