[发明专利]一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置

说明书

本发明公开了一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置，其包括工作台、导轨支架、可升降测试机构；所述的可升降测试机构包括立式滑台、伺服电机、扭矩传感器、方形头转接轴和行星齿轮变速机构。本发明通过更换行星齿轮变速机构中不同齿数的输入轴与行星齿轮，进而可以调节输入轴与行星齿轮啮合传动的减速比，能够有效地缩小或放大摆线针齿轮传动设备中安装滚针后的内摩擦力的测量结果，进一步提高测量结果的准确性，保证减速机装配后的整机性能。能够准确、高效测得摆线针轮行星传动设备的滚针安装内摩擦力的测量装置。

技术领域

本发明属于装配设备领域，具体涉及一种机器人用摆线针轮减速器的滚针安装内摩擦力测量装置。

背景技术

RV减速机作为一种高精密的摆线针轮行星传动设备，其滚针与摆线轮、针齿壳的内摩擦力对RV减速机的整机性能测试结果具有极大的影响。在摆线轮与滚针装配工序，通过选配调节滚针，将内摩擦力控制在一个合理的数值范围，有利于稳定控制减速机的性能，提高减速机的整体装配效率。因此，在RV减速机摆线轮、滚针装配工序，亟待一种能够准确、高效测得摆线针轮行星传动设备的滚针安装内摩擦力的测量装置。

发明内容

为了克服现有技术中的问题，本发明公开了一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置，本发明所采用的具体技术方案如下：

本发明提供了一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置，其包括工作台、导轨支架、可升降测试机构；工作台台面上设有底座，所述底座用于固定待测的摆线针轮减速器；导轨支架设置在工作台上，具有Z向的导轨；升降测试机构设置在所述导轨支架的导轨上，可沿Z轴运动；

所述的可升降测试机构包括立式滑台、伺服电机、扭矩传感器、方形头转接轴和行星齿轮变速机构；立式滑台设置在所述导轨支架的导轨上，能带动整个可升降测试机构在Z轴的升降；伺服电机设置在立式滑台上，具有沿Z轴方向设置的输出端；扭矩传感器顶部与伺服电机的输出端通过联轴器同轴相连，底部通过联轴器与方形头转接轴相连，所述扭矩传感器用于获取扭矩信号；方形头转接轴一端通过联轴器与扭矩传感器同轴连接，另一端连接行星齿轮变速机构；行星齿轮变速机构与所述方形头转接轴同轴连接，用于带动待测的摆线针轮减速器转动。

优选地，所述的行星齿轮变速机构包括输入轴与周向等分的行星齿轮，输入轴与行星齿轮啮合；行星齿轮的数量与待测摆线针轮减速器的曲轴的数量一致，行星齿轮的中心距与周向等分的曲轴中心距一致，其固定成一个整体，保证齿部有效啮合传动。

优选地，所述的输入轴通过第一深沟球轴承安装在行星齿轮变速机构内，输入轴顶部与方形头转接轴可拆卸连接；所述的行星齿轮通过第二深沟球轴承安装在行星齿轮变速机构内。深沟球轴承在起到防止轴向窜动、固定位置的同时，又极大地减小了零部件装配后带来的内摩擦力，提高了摆线针轮行星传动设备滚针安装内摩擦力测量的准确性。

优选地，所述的行星齿轮变速机构还包括第一行星轮固定块和第二行星轮固定块；行星齿轮设置在第一行星轮固定块和第二行星轮固定块之间并被夹紧，三者通过螺栓紧固，行星齿轮通过第一行星轮固定块与第二深沟球轴承相连；所述行星齿轮具有用于连接待测摆线针轮减速器曲轴的内花键孔，所述第二行星轮固定块上设有导向孔，导向孔起到行星齿轮内花键孔与曲轴组件中曲轴花键装配时导向的作用。

优选地，所述输入轴或所述行星齿轮可拆卸更换，以调节输入轴与行星齿轮啮合传动的减速比；从而缩小或放大待测的摆线针轮减速器安装滚针后的内摩擦力的测量结果。由于摆线针齿轮传动设备中安装滚针后的内摩擦力一定，扭矩测量结果跟输入轴齿轮与行星齿轮啮合传动的减速比成反比。输入轴齿轮与行星齿轮啮合传动减速比越大，反馈到扭矩传感器的测量数值越小；输入轴齿轮与行星齿轮啮合传动减速比越小，反馈到扭矩传感器的测量数值越大。通过更换不同齿数的输入轴与行星齿轮，进而调节输入轴齿轮与行星齿轮啮合传动的减速比，能够有效地缩小或放大摆线针齿轮传动设备中安装滚针后的内摩擦力的测量结果，进一步提高测量结果的准确性，保证减速机装配后的整机性能。