[发明专利]一种自动化医用机器人夹持装置及自动化医用机器人

说明书

本发明提供一种自动化医用机器人夹持装置，所述夹持装置至少包括：本体；传动元件，设于所述本体上，所述传动元件包括转动中心位置固定的传动齿轮和与所述传动齿轮啮合的两条可移动的平行导轨，当所述传动齿轮转动时，所述平行导轨作反向运动或相向运动；夹持元件，所述夹持元件包括能够相互对接的两个夹持臂；两个夹持臂分别与两条平行导轨连接，所述夹持臂能够在所述平行导轨的带动下作张开或闭合。本发明夹持装置尺寸更小，对医疗器械的整体空间要求更小；节省成本，省去了快换盘安装的空间要求，而且会降低对软件开发的特殊要求，一体化设计稳定性更强；对不规则物体的抓、取、放一致性达到最优，结构更加稳固，效率更高。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种自动化医用机器人夹持装置及自动化医用机器人。

背景技术

基因检测因其检测特异性强、灵敏度高、窗口期短等特点已被广泛应用于临床检验、疾病防控、食品安全检测、进出口检疫检测等多种场景中。对于传染性疾病的防控，全自动快速准确的基因诊断的要求更加突出。多轴机器人因其突出的稳定性、超高的运行精度、灵活的多关节多角度运行、可全封闭式自动化作业，而十分契合传染病等疾病的全自动检测，尤其对于烈性高致病性传染病而言。

然而，工业中多轴机器人多为大型机械，不便于医疗紧凑环境的工作开展；而且，通常工业中使用的机器人抓手负载较大，体积较大，这更不利于在独立的密闭负压空间中的全自动运行，因为较大体积的抓手在狭小运行中会形成更多的空间干涉，使得独立的密闭负压空间通常需要体积更大；再者，基因诊断常因气溶胶等的困扰，也需要勤换手套，对新旧物料分别谨慎操作，这对于单独的工业机器人而言，难度较大，通常的解决办法是通过快换盘来在新旧物料使用中更快抓手，但这使整体机器人运行时，需要随时切换抓手，机器人的工作节拍完全错乱，而且快换盘通常较昂贵，尤其快换盘会无形中增加许多安装的空间要求，增加对软件开发的特殊要求。因此，急需一种双抓手一体化、小型化、不需要切换快换盘的便捷抓手，来匹配医用机器人的灵活稳定性，提高现场检测的效率，降低检验技师的工作负担。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动化医用机器人夹持装置及自动化医用机器人。

本发明第一方面提供一种自动化医用机器人夹持装置，所述夹持装置至少包括：

本体；

传动元件，设于所述本体上，所述传动元件包括位置固定的传动齿轮和与所述传动齿轮啮合的两条可移动的平行导轨，当所述传动齿轮转动时，所述平行导轨作反向运动或相向运动；

夹持元件，所述夹持元件包括能够相互对接的两个夹持臂；两个夹持臂分别与两条平行导轨连接，所述夹持臂能够在所述平行导轨的带动下作张开或闭合。

本发明第二方面提供一种自动化医用机器人，所述自动化医用机器人上设有前述的自动化医用机器人夹持装置。

如上所述，本发明的一种自动化医用机器人夹持装置及自动化医用机器人，具有以下有益效果：

本发明夹持装置利用双导轨方式放大了整体抓手的有效行程，整体医用机器人夹持装置的尺寸更小，对医疗器械的整体空间要求更小；双抓手并存的设计，使整体医用机器人运行时，可以随时切换抓手，而不需要专业昂贵的快换盘，节省成本的同时，省去了快换盘安装的空间要求，而且会降低对软件开发的特殊要求，一体化设计稳定性更强；医用机器人抓手的夹爪的设计完全采用生物仿形的理念，对不规则物体的抓、取、放一致性达到最优，结构更加稳固，尤其对多联排耗材的一次性处理，稳定性更好，效率更高。

附图说明

图1显示为本发明一实施例的自动化医用机器人夹持装置的结构图。

图2显示为本发明一实施例的自动化医用机器人夹持元件闭合时，传动元件的状态图。

图3显示为本发明一实施例的自动化医用机器人夹持元件张开时，传动元件的状态图。