[发明专利]一种履带车辆的电机转速控制方法和装置

说明书

本申请提供一种履带车辆的电机转速控制方法和装置，根据方向盘转角信息和设定直行转速，确定第一电机的第一需求转速以及第二电机的第二需求转速；若第一需求转速不在第一电机的第一限制转速范围内，和/或，第二需求转速不在第二电机的第二限制转速范围内，则将第一需求转速调整至第一目标转速以及将第二需求转速调整至第二目标转速，以使第一目标转速与第二目标转速的比值，等于第一需求转速和第二需求转速的设定比值，且第一目标转速在第一限制转速范围内，第二目标转速在第二限制转速范围内。本申请可以满足转向需求，同时可以保证第一目标转速与第二目标转速处于各自的限制转速范围内，避免给两侧电机造成损坏。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种履带车辆的电机转速控制方法和装置。

背景技术

传统的履带车辆具有转向系统，通过转向系统来控制转向。例如，履带车辆可以是推土机，对于分布式电动推土机来说，两侧履带分别通过两侧的电机驱动，由于它没有转向系统，因此，无论驾驶员在需求直行还是转向时，均需要通过调整两侧电机的转速来实现。

目前，通过调整两侧电机的转速，来实现分布式电动推土机的转向需求时，容易导致两侧电机的转速超过各自的限制转速范围，从而给两侧电机造成损坏。

发明内容

本申请提供了一种履带车辆的电机转速控制方法和装置，用于在满足履带车辆的转向需求的同时，保证两侧电机的转速不超过各自的限制转速范围，避免给两侧电机造成损坏。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种履带车辆的电机转速控制方法，所述履带车辆的一侧履带通过第一电机驱动，另一侧履带通过第二电机驱动，所述方法包括：

根据方向盘转角信息和设定直行转速，确定所述第一电机的第一需求转速，以及所述第二电机的第二需求转速；

若所述第一需求转速不在所述第一电机的第一限制转速范围内，和/或，所述第二需求转速不在所述第二电机的第二限制转速范围内，则将所述第一需求转速调整至第一目标转速，以及将所述第二需求转速调整至第二目标转速，以使所述第一目标转速与所述第二目标转速的比值，等于所述第一需求转速和所述第二需求转速的设定比值，且所述第一目标转速在所述第一限制转速范围内，所述第二目标转速在所述第二限制转速范围内；所述第一限制转速范围不大于所述第一电机的第一允许转速范围，所述第二限制转速范围不大于所述第二电机的第二允许转速范围。

在一些示例性的实施方式中，所述第一限制转速范围通过如下方式确定：

若所述第二需求转速超过所述第二允许转速范围的设定限值，且所述第一需求转速为正值，则根据所述第二允许转速范围的设定限值和所述设定比值，确定第一设定转速，将所述第一设定转速和所述第一允许转速范围的上限值中的较小值，作为所述第一限制转速范围的上限值，以及将所述第一允许转速范围的下限值作为所述第一限制转速范围的下限值；其中，所述第二允许转速范围的设定限值为所述第二允许转速范围的上限值或下限值；或者

若所述第二需求转速超过所述第二允许转速范围的设定限值，且所述第一需求转速为负值，则根据所述第二允许转速范围的设定限值和所述设定比值，确定第而设定转速，将所述第二设定转速和所述第一允许转速范围的下限值中的较大值，作为所述第一限制转速范围的下限值，以及将所述第一允许转速范围的上限值作为所述第一限制转速范围的上限值；或者

若所述第二需求转速未超过所述第二允许转速范围，则将所述第一允许转速范围作为所述第一限制转速范围。

在一些示例性的实施方式中，所述第二限制转速范围通过如下方式确定：