[发明专利]一种全车主动悬架自适应定周期采样控制器设计方法及其系统

权利要求书

1.一种全车主动悬架自适应定周期采样控制器设计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤1、建立全车主动悬架模型；

步骤2、结合全车主动悬架模型与自适应律，获得虚拟误差面和学习参数；

步骤3、结合全车主动悬架模型与虚拟误差面、学习参数获得连续时间形式的采样控制信号；

步骤4、将连续时间形式的采样控制信号通过零阶保持器变为阶梯采样控制信号。

2.根据权利要求1所述的一种全车主动悬架自适应采样控制器设计方法，其特征在于，所述全车主动悬架模型具体公式为：

其中，M是车身质量，m₁，m₂，m₃和m₄分别是右前方、右后方、左前方、左后方悬架系统的簧下质量，I_xx是汽车的横摇惯性矩，I_zz是汽车的俯仰惯性矩，F_d1(t)，F_d2(t)，F_d3(t)和F_d4(t)分别是右前方、右后方、左前方、左后方悬架系统的阻尼力，F_s1(t)，F_s2(t)，F_s3(t)和F_s4(t)分别是右前方、右后方、左前方、左后方悬架系统的弹簧力，y(t)是车辆的垂向位移，θ(t)是汽车的横摇角度，φ(t)是汽车的俯仰角度，y₁(t)，y₂(t)，y₃(t)和y₄(t)分别是右前方、右后方、左前方、左后方四个悬架系统的非簧载位移，y_o1(t)，y_o2(t)，y_o3(t)和y_o4(t)分别是不平整路面对右前方、右后方、左前方、左后方四个轮胎的支持力，a、b、c、d分别为右前方、右后方、左前方、左后方悬架到车身质心的距离，k_t1，k_t2，k_t3和k_t4是右前方、右后方、左前方、左后方四个轮胎的刚度，是车辆垂向位移的加速度，是汽车横摇角度的加速度，是汽车横摇角度的加速度，u_y(t)是抑制汽车垂向震动的控制律，u_θ(t)是抑制汽车横摇的控制律，u_φ(t)是抑制汽车俯仰的控制律，和分别是右前方、右后方、左前方、左后方四个悬架系统的非簧载位移加速度，u₁(t)，u₂(t)，u₃(t)和u₄(t)分别是右前方、右后方、左前方、左后方四个悬架系统的控制律。