[发明专利]危险检测整合架构系统和方法

权利要求书

1.一种用于检测危险的方法，包括：

接收具有红色通道、蓝色通道和绿色通道的立体图像，其中红色通道、蓝色通道和绿色通道产生3通道RGB图像；和

使用具有一个或多个卷积层、批标准层、YOLO层和上采样层的整合网络来确定立体图像内的一个或多个危险。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述整合网络通过将深度通道与红色通道、蓝色通道和绿色通道联接来确定立体图像内的所述一个或多个危险，其中所述联接产生4通道RGBD图像。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

增加红色通道、蓝色通道和绿色通道中的每一个内的位数，以产生修改的3通道RGB图像；和

用深度通道的颜色图覆盖修改的3通道RGB图像。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：其中所述整合网络通过从标签图提取感兴趣区域并将所述感兴趣区域与红色通道、蓝色通道和绿色通道联接来确定立体图像内的所述一个或多个危险，其中所述联接产生4通道图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述整合网络通过将来自语义分割算法的输出分类与红色通道、蓝色通道和绿色通道联接来确定立体图像内的所述一个或多个危险，其中所述联接产生4通道图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述整合网络包括第一RGB编码器网络和第二深度编码器网络，所述第一RGB编码器网络具有多个融合层，并且来自多个编码器网络层的输出值被添加到所述多个融合层。

7.根据权利要求1所述的方法，其中辅助语义分割解码器迫使整合网络学习可驾驶空间的一个或多个特征，以确定立体图像内的所述一个或多个危险。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述整合网络包括YOLOv3 Tiny架构。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述整合网络包括Mask R-CNN架构。

10.一种用于检测危险的系统，包括：

立体相机，可操作来接收具有红色通道、蓝色通道和绿色通道的立体图像，其中红色通道、蓝色通道和绿色通道产生3通道RGB图像；和

处理器，可操作来使用具有一个或多个卷积层、批标准层、YOLO层和上采样层的整合网络来确定立体图像内的一个或多个危险。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器可操作来通过将深度通道与红色通道、蓝色通道和绿色通道联接来确定立体图像内的所述一个或多个危险，其中所述联接产生4通道RGBD图像。

12.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器可操作用于：

增加红色通道、蓝色通道和绿色通道中的每一个内的位数，以产生修改的3通道RGB图像；和

用深度通道的颜色图覆盖修改的3通道RGB图像。

13.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器可操作用于通过从标签图提取感兴趣区域并将所述感兴趣区域与红色通道、蓝色通道和绿色通道联接来确定立体图像内的所述一个或多个危险，其中所述联接产生4通道图像。

14.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器可操作用于通过将来自语义分割算法的输出分类与红色通道、蓝色通道和绿色通道联接来确定立体图像内的所述一个或多个危险，其中所述联接产生4通道图像。

15.根据权利要求10所述的系统，其中所述整合网络包括第一RGB编码器网络和第二深度编码器网络，所述第一RGB编码器网络具有多个融合层，并且来自多个编码器网络层的输出值被添加到所述多个融合层。