[发明专利]一种热轧带钢活套张力自适应控制方法

权利要求书

1.一种热轧带钢活套张力自适应控制方法，其特征在于，包括滑模控制器和RBF神经网络单元，滑模控制器与RBF神经网络单元连接，其中，滑模控制器用于控制热轧带钢活套的张力，RBF神经网络单元用于计算热轧带钢活套系统的不确定项的上界估计值；还包括自适应单元和网络权值单元，自适应单元与滑模控制器连接，网络权值单元与RBF神经网络单元连接，其中，自适应单元用于调整滑模控制器的自适应参数变化率，网络权值单元用于调整RBF神经网络的权值；还包括参考模型单元，该参考模型单元与滑模控制器连接，使用如下方法：

根据滑模控制器设定方程并将热轧带钢活套系统的实际参数X和设定参数X_m输入至滑模控制器，滑模控制器根据X和Xm计算得到控制信号，然后滑模控制器将控制信号输入至热轧带钢活套系统；

将X和输入至RBF神经网络单元，RBF神经网络单元根据X和计算得到热轧带钢活套系统的不确定项的上界估计值，然后RBF神经网络单元将不确定项的上界估计值输入至热轧带钢活套系统；

热轧带钢活套系统根据控制信号和不确定项的上界估计值控制活套角度和带钢张力；

根据以下公式计算得到控制信号：

S＝CX

其中，S为滑模函数，b为滑模控制器系数矩阵，C为系数，k(t)为自适应参数，为滑模的单位控制信号，是热轧带钢活套系统的不确定项的上界。

2.根据权利要求1所述的一种热轧带钢活套张力自适应控制方法，其特征在于，利用RBF神经网络单元的RBF神经网络计算热轧带钢活套系统的不确定项的上界估计值。

3.根据权利要求1所述的一种热轧带钢活套张力自适应控制方法，其特征在于，根据以下公式调整滑模控制器的自适应参数变化率：

其中，M为正定矩阵。

4.根据权利要求1所述的一种热轧带钢活套张力自适应控制方法，其特征在于，根据以下公式计算热轧带钢活套系统的不确定项的上界估计值

其中，RBF神经网络的神经元个数为n个，i∈[1,2,3…n]，m_i是第i个神经元的中心位置，σ_i为第i个神经元的宽度，为RBF神经网络的权值，φ(x)为高斯函数。

5.根据权利要求3所述的一种热轧带钢活套张力自适应控制方法，其特征在于，还包括：利用自适应单元调整滑模控制器的自适应参数变化率，并利用网络权值单元调整RBF神经网络的权值。

6.根据权利要求4所述的一种热轧带钢活套张力自适应控制方法，其特征在于，根据以下公式调整RBF神经网络的权值：

其中，η表示神经网络权值调整系数。