[发明专利]转向操作装置

说明书

一种转向操作装置(100)，其连接到转向机构(230)，由液压机构(240)向转向机构(230)施加转向力的一部分。转向操作装置(100)包括电动马达(110)、旋转角检测器(120)和转向操作控制装置(130)。转向操作控制装置(130)被配置成：获取目标转向角，该目标转向角是转向轮(220)的转向角的目标值；控制电动马达(110)以使得转向轮(220)的转向角达到目标转向角；使用所检测到的旋转角作为输入，基于延迟模型来估计转向轮(220)的实际转向角相对于目标转向角的延迟；输出延迟信息以及基于延迟信息校正目标转向角。

技术领域

本发明涉及转向操作装置，该转向操作装置连接到转向机构，由液压机构向该转向机构施加转向力的一部分。

背景技术

在相关技术中已知一种液压动力转向操作装置，该液压动力转向操作装置通过经由液压控制阀将来自油泵的液压油供应至与转向机构耦接的动力缸来向车辆的转向机构施加辅助力。

例如，在日本未审查专利申请公开第2017-56745号(JP 2017-56745A)中描述的液压动力转向操作装置是除液压之外还将来自电动马达的辅助力施加到转向机构的装置。在液压动力转向操作装置中，通过基于电动马达的转速信号检测转向操作扭矩，可以减少设置在转向操作装置中的扭杆的数量，并且可以抑制驾驶员的转向操作角与转向轮的转向角之间的相位差。

发明内容

发明人发现，转向轮的转向相对于驾驶员的操作的延迟并非仅基于外部安装到转向操作轴的扭杆。作为认真的实验和研究的结果，发明人发现，特别是当在S型弯道上行驶的时候进行重复转动方向盘以及回转方向盘的转向操作时，由于液压机构的反应迟缓(松散(looseness))，与设想的情况相比，转向角相对于驾驶员的转向操作延迟得更多。

本发明提供了能够抑制实际转向角相对于目标转向角的延迟的转向操作装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种转向操作装置，该转向操作装置连接至转向机构，由液压机构向该转向机构施加转向力的一部分。转向操作装置包括：电动马达，其输出驱动力，该驱动力被施加到转向机构；旋转角检测器，其基于电动马达的旋转检测旋转角并输出检测到的旋转角；以及转向操作控制装置。转向操作控制装置被配置成：获取目标转向角，该目标转向角是转向轮的转向角的目标值；控制电动马达以使得转向轮的转向角达到目标转向角；使用检测到的旋转角作为输入，基于延迟模型来估计转向轮的实际转向角相对于目标转向角的延迟；输出延迟信息；以及基于延迟信息来校正目标转向角。

根据该方面，可以抑制转向轮的实际转向角相对于目标转向角的延迟。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中类似的附图标记表示类似的元件，并且在附图中：

图1是示意性地示出包括转向操作装置的转向操作系统的图；

图2是示出转向操作装置的功能配置的框图；

图3是示出实际转向角相对于目标转向角延迟的状态的曲线图；

图4是示出转向操作装置的功能配置的另一示例的框图；以及

图5是示意性地示出包括转向操作装置的转向操作系统的另一示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述根据本发明的实施方式的转向操作装置。在以下实施方式中描述的数值、形状、材料、组件、组件间的位置关系和连接状态、步骤和步骤的顺序仅是示例，而不旨在限制本发明。在以下描述中，可以将多个发明描述为一个实施方式，并且未在权利要求中描述的元件被认为是根据权利要求的发明的任意元件。附图是通过适当的强调、省略和比例调整来描述本发明的示意图，并且可能未反映实际的形状、位置关系和比例。