[发明专利]转向操作装置在审
| 申请号： | 202110551168.1 | 申请日： | 2021-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113696965A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 永野贵宣 | 申请（专利权）人： | 株式会社捷太格特 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 高岩;卫三娟 |
| 地址： | 日本大阪*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向 操作 装置 | ||
1.一种转向操作装置(100)，所述转向操作装置(100)连接到转向机构(230)，由液压机构(240)向所述转向机构(230)施加转向力的一部分，所述转向操作装置(100)的特征在于包括：
电动马达(110)，输出驱动力，所述驱动力被施加到所述转向机构(230)；
旋转角检测器(120)，基于所述电动马达(110)的旋转检测旋转角并输出所检测到的旋转角；以及
转向操作控制装置(130)，被配置成：
获取目标转向角，所述目标转向角是转向轮(220)的转向角的目标值；
控制所述电动马达(110)以使得所述转向轮(220)的转向角达到所述目标转向角；
使用所检测到的旋转角作为输入，基于延迟模型来估计所述转向轮(220)的实际转向角相对于所述目标转向角的延迟，并输出延迟信息；以及
基于所述延迟信息校正所述目标转向角。
2.根据权利要求1所述的转向操作装置(100)，其特征在于，设置在所述转向操作控制装置(130)中的所述延迟模型是延迟系统的传递函数。
3.根据权利要求1所述的转向操作装置(100)，其特征在于，设置在所述转向操作控制装置(130)中的所述延迟模型是非线性模型。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的转向操作装置(100)，其特征在于，所述转向操作控制装置(130)被配置成获取关于所述延迟模型的模型信息，所述模型信息是基于所述转向轮(220)的所述实际转向角和所述目标转向角获取的。
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