[发明专利]焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器，焊接处理方法包括：获取第一图像；在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，第二图像包含与焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。本发明的焊接处理方法解决了现有技术中的焊接设备的工作平稳性差的问题。

技术领域

本发明涉及焊接加工领域，具体而言，涉及一种焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器。

背景技术

在机械加工过程制造中，焊接是一种应用十分广泛的技术。随着科技的进步，越来越来越多的企业采用焊接机器人等焊接设备取代了人工来实现焊接作业。

相关技术中的焊接机器人在工作过程中，依靠激光视觉传感器来实时地对焊道进行检测，依据检测结果对焊枪的当前位置进行调节。这种作业方式的焊接机器人完全依靠激光视觉传感器的检测结果来对焊枪进行定位，当焊道存在缺口、变形等情况时，会对激光视觉传感器的检测结果带来很大的干扰，这时，很容易导致焊枪突然改变位置（即焊枪位置突变），影响焊接品质。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种焊接处理方法、装置、设备、存储介质及处理器，以至少解决现有技术中的焊接设备的工作平稳性差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种焊接处理方法，包括：获取第一图像；在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，第二图像包含与焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。

进一步地，根据焊道影像确定焊接路径，包括：确定焊道影像的宽度的突变区域；对焊道影像的与突变区域对应的位置处的边缘进行修正；根据修正后的焊道影像确定焊接路径。

进一步地，确定焊道影像的宽度的突变区域，包括：沿焊道影像的延伸方向获取焊道影像的多个宽度值，得到宽度特征集合W；将宽度特征集合W输入预先训练得到的支持向量机，根据支持向量机的输出结果确定焊道影像的宽度的突变区域。

进一步地，沿焊道影像的延伸方向获取焊道影像的多个宽度值，包括：获取焊道影像的两侧边缘的多个特征点；根据焊道影像的两侧边缘相对应的两个特征点之间的距离，确定相应的宽度值。

进一步地，根据修正后的焊道影像确定焊接路径，包括：使用LPA*算法生成焊接路径。

进一步地，在获取第一图像之后，在控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像之前，焊接处理方法还包括：在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊道类型；控制焊接工作部切换至与焊道类型对应的姿态。

进一步地，根据焊道影像确定焊道类型，包括：获取焊道影像的宽度信息和/或焊道内部特征信息；将宽度信息和/或焊道内部特征信息输入预先训练得到的分类模型，得到焊道类型。

根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种焊接处理装置，包括：获取单元，用于获取第一图像；确定单元，用于在第一图像中包含焊道影像的情况下，根据焊道影像确定焊接路径；控制单元，用于控制焊接工作部沿焊接路径移动并获取第二图像，根据第二图像对焊接工作部的位置在预定范围内进行调整，其中，第二图像包含与焊接工作部对应的位置处的局部焊道影像。

根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的焊接处理方法。