[发明专利]用于确定对象的边界的方法及对象检测方法

权利要求书

1.一种用于确定对象的边界的方法，其特征在于，所述用于确定对象的边界的方法包括：

获取包括所述对象的图像并对所述图像应用差分处理和/或阈值处理以获得边缘点；

使用所述边缘点创建线段；

从所述线段中选择边界；

通过一对所述边界创建候选对象；

如果所述候选对象的全部或特定多者的左侧或右侧的边界不清楚，则判断相应边界是模糊边界；以及

选择所述模糊边界，将所选模糊边界沿一偏移方向平移一偏移量，并将所平移的边界中的一者确定为新边界，其中所述偏移方向包括所述左侧或所述右侧的水平方向，且所述偏移方向和所述偏移量被配置为使得所述新边界对应于唯一的对象。

2.根据权利要求1所述的用于确定对象的边界的方法，其特征在于，所述候选对象的所述特定多者是相重叠的候选对象。

3.根据权利要求1所述的用于确定对象的边界的方法，其特征在于，所述获取包括所述对象的图像并对所述图像应用差分处理和/或阈值处理以获得边缘点包括：

通过单目摄像头捕获包括所述对象的原始图像；以及

对所述原始图像进行处理以获取所述边缘点，其中差分处理和利用两个阈值的阈值化被实施以获取三进制边缘点，或者差分绝对值和单个阈值被用于获取二进制边缘点。

4.根据权利要求1所述的用于确定对象的边界的方法，其特征在于，判断相应边界是模糊边界包括：

确定在所发现的候选对象左侧或右侧的内部区域和外围区域；以及

分别计算在所述左侧或右侧边界处的所述内部区域和所述外围区域中的所述图像的有效像素比率为r_L1、r_L2、r_R1以及r_R2，其中r_L1、r_L2、r_R1以及r_R2分别表示左侧外围区域L1、左侧内部区域L2、右侧内部区域R1和右侧外围区域R2中的所述图像的有效像素比率；

如果r_L1和r_L2不满足以下左边界判断公式，则将左边界确定为所述模糊边界：

左边界判断公式：ratior_L2且ratio 1r_L2–r_L1

如果r_R1和r_R2不满足以下右边界判断公式，则将右边界确定为模糊边界：

右边界判断公式：ratior_R1和ratio1r_R1–r_R2

其中，ratio和ratio1分别是预设的第一参考比率和第二参考比率。

5.根据权利要求4所述的用于确定对象的边界的方法，其特征在于，还包括：

在所述左边界是模糊边界的情况下，采用下式确定所述偏移方向，其中若下式成立，则所述偏移方向与所述图像的像素坐标的水平方向相一致，否则与所述水平方向相反：

r_L1(r_max/p)

r_max＝max(r_L2,r_R1)

其中，r_max为最大的内部区域有效像素比，p为大于1的常数；

在所述右边界是模糊边界的情况下，参考所述左边界是模糊边界的情况进行处理。