[发明专利]障碍物检测方法、系统、终端设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种障碍物检测方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：对待检测图像进行车道线检测，得到车道线的位置信息；根据车道线的位置信息，确定待检测图像中的车道行驶图像，对车道行驶图像进行无障碍预测，得到无障碍物图像；将车道行驶图像与无障碍物图像进行图像比对，得到障碍物信息。本申请通过对待检测图像进行车道线检测，能确定到待检测图像中车道线对应的车道线的位置信息，基于车道线的位置信息，能确定到待检测图像中的车道行驶图像，通过对车道行驶图像进行无障碍预测，以得到车道行驶图像对应的无障碍物图像，通过将车道行驶图像与无障碍物图像进行图像比对，能确定到车道行驶图像上的障碍物信息。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、系统、终端设备及存储介质。

背景技术

随着经济和社会的不断发展，汽车数量的增多从而引发的一些社会问题也日益突出，比如城市的交通、车辆行驶的安全、能源的供应、环境污染等。这些现实的社会问题都源于现有的交通基础设施与汽车这个载体之间的矛盾，这不仅体现在交通拥堵问题上，同时还体现在由于交通不畅而造成的环境污染及相对落后的道路状况和先进的车辆技术对人们的生命、财产所产生的安全隐患。现在由于交通事故导致的人员与财产损失在社会中越来越严重，交通事故中主要涉及车辆的碰撞，因此，针对汽车行驶过程中，车道内的障碍物检测的问题越来越受人们所重视。

现有的障碍物检测过程中，均是基于深度学习的目标检测算法来检测车道内是否存在障碍物，但由于障碍物的类别是不固定的，使得基于深度学习的目标检测算法不能实现所有类别的障碍物的检测，进而降低了障碍物检测的准确性。

发明内容

本申请实施例提供了一种障碍物检测方法、系统、终端设备及存储介质，旨在解决现有的障碍物检测过程中，由于基于深度学习的目标检测算法不能实现所有类别的障碍物的检测，导致对障碍物检测准确性不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：

响应于接收到的待检测图像，对所述待检测图像进行车道线检测，得到车道线的位置信息；

根据所述车道线的位置信息，确定所述待检测图像中的车道行驶图像；

对所述车道行驶图像进行无障碍预测，得到无障碍物图像；

将所述车道行驶图像与所述无障碍物图像进行图像比对，得到障碍物信息。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对待检测图像进行车道线检测，能有效地确定到待检测图像中车道线对应的车道线的位置信息，基于车道线的位置信息，能有效地确定到待检测图像中的车道行驶图像，通过对车道行驶图像进行无障碍预测，以得到车道行驶图像对应的无障碍物图像，通过将车道行驶图像与无障碍物图像进行图像比对，能有效地确定到车道行驶图像上的障碍物信息。

进一步地，所述将所述车道行驶图像与所述无障碍物图像进行图像比对，得到障碍物信息，包括：

分别获取所述车道行驶图像和所述无障碍物图像上各像素点的像素值，得到第一像素值集合和第二像素值集合；

根据所述第一像素值集合和所述第二像素值集合，确定所述车道行驶图像上的障碍物图像，并根据所述障碍物图像生成所述障碍物信息。

进一步地，所述根据所述障碍物图像生成所述障碍物信息，包括：

根据预设参数范围对所述障碍物图像进行图像过滤，得到过滤图像，并提取所述过滤图像中的图像轮廓；

根据所述图像轮廓对所述障碍物图像进行图像提取，得到障碍物提取图像，并提取所述障碍物提取图像中的图像特征；

根据所述图像特征和所述图像轮廓，确定所述障碍物提取图像中障碍物的类型，并获取所述障碍物图像在所述待检测图像中的图像坐标；