[发明专利]障碍物检测方法、系统、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到的待检测图像，对所述待检测图像进行车道线检测，得到车道线的位置信息；

根据所述车道线的位置信息，确定所述待检测图像中的车道行驶图像，所述车道行驶图像为所述车道线在所述待检测图像中所形成的区域图像；

对所述车道行驶图像进行无障碍预测，得到无障碍物图像；

将所述车道行驶图像与所述无障碍物图像进行图像比对，得到障碍物信息。

2.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将所述车道行驶图像与所述无障碍物图像进行图像比对，得到障碍物信息，包括：

分别获取所述车道行驶图像和所述无障碍物图像上各像素点的像素值，得到第一像素值集合和第二像素值集合；

根据所述第一像素值集合和所述第二像素值集合，确定所述车道行驶图像上的障碍物图像，并根据所述障碍物图像生成所述障碍物信息。

3.如权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物图像生成所述障碍物信息，包括：

根据预设参数范围对所述障碍物图像进行图像过滤，得到过滤图像，并提取所述过滤图像中的图像轮廓；

根据所述图像轮廓对所述障碍物图像进行图像提取，得到障碍物提取图像，并提取所述障碍物提取图像中的图像特征；

根据所述图像特征和所述图像轮廓，确定所述障碍物提取图像中障碍物的类型，并获取所述障碍物图像在所述待检测图像中的图像坐标；

根据所述障碍物图像在所述待检测图像中的图像坐标，确定所述障碍物提取图像在所述待检测图像中的图像坐标，得到障碍物坐标；

根据所述障碍物坐标和所述障碍物的类型生成所述障碍物信息。

4.如权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述第一像素值集合和所述第二像素值集合，确定所述车道行驶图像上的障碍物图像，包括：

根据所述第一像素值集合和所述第二像素值集合，分别确定所述车道行驶图像与所述无障碍物图像在同一像素点上的像素差值；

若任一所述像素点上的像素差值大于预设阈值，则在所述车道行驶图像上对所述像素点进行标记；

在所述车道行驶图像上，将被标记的所述像素点所形成的图像确定为所述障碍物图像。

5.如权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述提取所述障碍物提取图像中的图像特征，包括：

对所述障碍物提取图像进行灰度处理，得到灰度图像，并对所述灰度图像进行归一化处理；

分别提取归一化处理后所述灰度图像中各像素点的梯度，得到所述图像特征。

6.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述车道行驶图像进行无障碍预测，得到无障碍物图像，包括：

将所述车道行驶图像输入预训练后的生成式对抗网络进行图像生成，得到所述无障碍物图像。

7.如权利要求6所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将所述车道行驶图像输入预训练后的生成式对抗网络进行图像生成之前，还包括：

将车道样本图像输入所述生成式对抗网络中的生成器进行图像生成，得到车道生成图像；

将所述生成图像和所述车道样本图像对应的无障碍物图像，输入所述生成式对抗网络中的判别器进行图像判别，得到图像判别结果；

根据所述图像判别结果进行损失计算，得到模型损失值，并根据所述模型损失值分别对所述生成器和所述判别器进行参数更新，直至所述生成器和所述判别器收敛，得到预训练后的所述生成式对抗网络。

8.一种障碍物检测系统，其特征在于，包括：

车道线检测模块，用于响应于接收到的待检测图像，对所述待检测图像进行车道线检测，得到车道线的位置信息；

无障碍预测模块，用于根据所述车道线的位置信息，确定所述待检测图像中的车道行驶图像，所述车道行驶图像为所述车道线在所述待检测图像中所形成的区域图像，并对所述车道行驶图像进行无障碍预测，得到无障碍物图像；

图像比对模块，用于将所述车道行驶图像与所述无障碍物图像进行图像比对，得到障碍物信息。