[发明专利]定位方法及作业方法、电子设备、轨道设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、作业方法、电子设备、轨道设备和存储介质。所述的定位方法应用于轨道设备，其包括有以下步骤：获取初始位置下特征结构相对于轨道设备的位置，记为初始相对位置；沿轨道行走一设定距离；若轨道设备停止，则获取特征结构相对于轨道设备的位置，记为当前相对位置；根据当前相对位置和初始相对位置对预设行走距离做补偿计算，得到修正行走距离；以修正行走距离作为沿轨道进行下一次行走的设定距离。本申请提出的应用于轨道设备的定位方法，其能够对轨道设备进行定位，避免因误差累计而导致无法正常作业的问题。

技术领域

本申请涉及轨道行走及定位技术领域，特别涉及一种定位方法及作业方法、电子设备、轨道设备和存储介质。

背景技术

在轨道上进行作业的设备，例如铁轨的检修设备等，当检修设备在轨道上运行时，需要沿轨道进行行走；但是每一截轨道的长度以及枕木之间的间距等都会误差，如果按照每一截轨道的理论长度或枕木之间的理论距离去作业，则在多次重复作业后将会导致误差累计，误差累计到一定程度将会超出设备的作业范围，例如需要检修的扣件或者螺栓等落在螺栓或扣件的视觉检测装置视野以外等，从而导致后续无法完成正常作业。

申请内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种定位方法，其能够对轨道设备进行定位，避免因误差累计而导致无法正常作业的问题。

本申请还提出了一种应用有上述定位方法的作业方法、一种电子设备、一种轨道设备和存储介质。

根据申请第一方面实施例的定位方法，应用于轨道设备，包括有以下步骤：

获取初始位置下特征结构相对于轨道设备的位置，记为初始相对位置；

沿轨道行走一设定距离；

若轨道设备停止，则获取特征结构相对于轨道设备的位置，记为当前相对位置；

根据当前相对位置和初始相对位置对预设行走距离做补偿计算，得到修正行走距离；

以修正行走距离作为沿轨道进行下一次行走的设定距离。

根据本申请一些实施例的定位方法，其中，获取初始位置下特征结构相对于轨道设备的位置，包括有以下步骤：

采集初始位置下轨道的初始图像；

通过初始图像，获取初始位置下特征结构相对于轨道设备的位置(x₀，y₀)；其中x轴方向平行于轨道的长度方向，y轴方向平行于轨道的宽度方向。

根据本申请一些实施例的定位方法，其中，获取初始位置下特征结构相对于轨道设备的位置，还包括有以下步骤：

实时获取轨道图像，并控制轨道设备慢速行走；

若识别到特征结构，则停止行走；其中，轨道设备停止行走后的位置即为初始位置。

根据本申请一些实施例的定位方法，其中，若轨道设备停止，则获取特征结构相对于轨道设备的位置，包括有以下步骤：

在轨道设备停止行走后，采集当前轨道图像；

通过当前轨道图像，获取当前位置下特征结构相对于轨道设备的位置(x₁，y₁)。

根据本申请一些实施例的定位方法，其中，若轨道设备停止，则获取特征结构相对于轨道设备的位置，包括有以下步骤：

在轨道设备停止行走后，采集当前轨道图像；其中，采集次数在预设次数以内，预设次数不小于2次；

在每一次采集当前轨道图像后，均判断能否识别到特征结构；