[发明专利]一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法

说明书

本发明提出一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法，包括：A：模版建立流程；B：执行流程；模版建立流程包括如下步骤：A1：通过鞋面3D档案获取鞋面完整点云图像；A2：在鞋面完整点云图像上制作初始喷涂轨迹；A3：提取初始喷涂轨迹图像作为模板图像；执行流程包括如下步骤：B1：通过实际鞋面获取实际鞋面图像；B2：将模板图像的特征与实际鞋面图像的特征进行定位，获得定位数据；B3：将模板图像通过定位数据转换至实际鞋面图像上；B4：转换后的模板图像与实际鞋面图像通过匹配算法获得一个转换矩阵；B5：将初始喷涂轨迹通过转换矩阵转换至实际鞋面图像的空间中，获得实际轨迹；拥有成本低、精度高的优点。

技术领域

本发明涉及3D视觉定位技术领域，尤其涉及一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法。

背景技术

在传统鞋业中，都是由人工使用荧光笔在鞋面上绘制喷涂轨迹，再通过3D相机对喷涂轨迹进行全方位取图从而获取实际轨迹，最终执行机构在鞋面上执行实际轨迹，该方案存在两点问题：1.喷涂轨迹要求连续且完整，但人工画绘制喷涂轨迹存在人为因素，无法保证每次绘制喷涂轨迹都能满足连续且完整的要求；2.至少需要3台3D相机同时工作才能够对鞋面进行完整成像从而获取实际轨迹，方案成本高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法。

本发明通过以下技术方案实现的：

本发明提出一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法，所述通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法包括：A：模版建立流程；B：执行流程；

模版建立流程包括如下步骤：

A1：通过鞋面3D档案获取鞋面完整点云图像；

A2：在鞋面完整点云图像上制作初始喷涂轨迹；

A3：提取初始喷涂轨迹图像作为模板图像；

执行流程包括如下步骤：

B1：通过实际鞋面获取实际鞋面图像；

B2：将模板图像的特征与实际鞋面图像的特征进行定位，获得定位数据；

B3：将模板图像通过定位数据转换至实际鞋面图像上；

B4：转换后的模板图像与转换前的模板图像通过匹配算法获得一个转换矩阵；

B5：将初始喷涂轨迹通过转换矩阵转换至实际鞋面图像的空间中，获得实际轨迹；

B6：执行机构在实际鞋面上执行实际轨迹。

进一步的，模版建立流程还包括如下步骤：

A4：通过模板图像的特征制作定位工具；

在执行流程的步骤B6中，通过定位工具固定实际鞋面。

本发明的有益效果：

本发明提出的通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法能够确保初始喷涂轨迹连续且完整，并且整个过程无需3台3D相机同时工作，拥有成本低、精度高的优点。

附图说明

图1为本发明的通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法的流程图。

具体实施方式

为了更加清楚、完整的说明本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。

请参考图1，本发明提出一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法，所述通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法包括：A：模版建立流程；B：执行流程；

模版建立流程包括如下步骤：