[发明专利]一种大猩猩仿生行走机器人

说明书

本发明涉及一种大猩猩仿生行走机器人，包括主体框架、动作执行模块和控制模块，其中，所述主体框架包括盒体和对称设置所述盒体两侧的圆盘，所述控制模块设置于所述盒体内；所述动作执行模块包括四个脚部运动机构，每两个所述脚部运动机构通过第一滑轨安装于所述圆盘上，各所述脚部运动机构包括第一步进电机、第一曲柄连接单元、第一滑块和脚部，所述控制模块、第一步进电机、第一曲柄连接单元和脚部依次连接，所述第一滑块滑动设置于第一滑轨上，所述第一曲柄连接单元与所述第一滑块连接。与现有技术相比，本发明具有运动灵活、模式多样等优点，能够在复杂路况环境中充当侦察、勘测、救援等任务的仿真机械载体。

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域，尤其是涉及一种大猩猩仿生行走机器人。

背景技术

近年来，世界各国在仿生机械及智能微型机械领域进行了大量研究，相关成果己经应用于探测和军事等众多领域，例如，从20世纪60年代末期开始研究的月球表面探测车，进行野外拍摄时使用的野生动物拍摄仪车载平台等。

应用于这些领域的机械产品具有的共同特点是质量轻、体积小、运行灵活、适应性强，以满足节省动力、缩小空间占用、适应不同路况等特殊需求。因此，仿生机械及智能微型机械的研发水平成为解决上述问题的关键。

然而，现有研究获得的机械产品还存在运动模式变换不够灵活，难以在复杂路况环境中应用的不足。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种运动灵活、模式多样的大猩猩仿生行走机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种大猩猩仿生行走机器人，包括主体框架、动作执行模块和控制模块，其中，

所述主体框架包括盒体和对称设置所述盒体两侧的圆盘，所述控制模块设置于所述盒体内；

所述动作执行模块包括四个脚部运动机构，每两个所述脚部运动机构通过第一滑轨安装于所述圆盘上，各所述脚部运动机构包括第一步进电机、第一曲柄连接单元、第一滑块和脚部，所述控制模块、第一步进电机、第一曲柄连接单元和脚部依次连接，所述第一滑块滑动设置于第一滑轨上，所述第一曲柄连接单元与所述第一滑块连接。

进一步地，该机器人通过所述四个脚部运动机构实现包括两足步态行走、四足移动以及翻滚前行的多模式运动。

进一步地，所述第一曲柄连接单元包括依次连接的第一曲柄轴、第一曲柄和第一连杆，所述第一曲柄轴与第一步进电机连接，所述第一连杆与脚部连接，并套设连接于所述第一滑块上。

进一步地，所述圆盘为亚克力板圆盘。

进一步地，所述盒体为立方体亚克力板空盒。

进一步地，所述动作执行模块还包括头部运动机构，该头部运动机构设置于两圆盘之间，并通过第二滑轨安装于所述盒体上。

进一步地，所述头部运动机构包括第二步进电机、第二曲柄连接单元、第二滑块和头部，所述控制模块、第二步进电机和第二曲柄连接单元依次连接，所述第二滑块滑动设置于第二滑轨上，所述第二曲柄连接单元与所述第二滑块连接，所述头部安装于第二曲柄连接单元上。

进一步地，所述第二曲柄连接单元包括依次连接的第二曲柄轴、第二曲柄和第二连杆，所述第二曲柄轴与第二步进电机连接，所述第二连杆套设连接于所述第二滑块上，所述头部安装于第二连杆上。

进一步地，所述控制模块包括蓝牙通讯芯片和控制芯片。

进一步地，所述蓝牙通讯芯片连接有移动终端。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：