[发明专利]一种大猩猩仿生行走机器人

权利要求书

1.一种大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，包括主体框架（1）、动作执行模块（2）和控制模块（3），其中，

所述主体框架（1）包括盒体（5）和对称设置所述盒体（5）两侧的圆盘（4），所述控制模块（3）设置于所述盒体（5）内；

所述动作执行模块（2）包括四个脚部运动机构，每两个所述脚部运动机构通过第一滑轨（6）安装于所述圆盘（4）上，各所述脚部运动机构包括第一步进电机（7）、第一曲柄连接单元、第一滑块（11）和脚部（12），所述控制模块（3）、第一步进电机（7）、第一曲柄连接单元和脚部（12）依次连接，所述第一滑块（11）滑动设置于第一滑轨（6）上，所述第一曲柄连接单元与所述第一滑块（11）连接；

该机器人通过所述四个脚部运动机构实现包括两足步态行走、四足移动以及翻滚前行的多模式运动，具体运动方式如下：

两足步态行走：四个脚部运动机构左右两边分别两两组合形成两足，并且将它们的驱动电机两两同频，左右两边的两对电机以不同的频率转动；

四足移动：前方两个脚部运动机构作为前肢，后方两个脚部运动机构作为后肢，利用后肢将身体撑起，然后由前肢收缩运动改变机器人的重心前倾，实现向前移动，随着前腿向前伸出，后腿完成了下一个周期的收缩及伸出，实现机器人仿大猩猩运动的方式向前移动；

翻滚前行：前方两个脚部运动机构处于收缩状态以后，机器人重心向前偏移，后方两个脚部运动机构伸出，形成向后“蹬”的效果，后方两个脚部运动机构蹬出后也迅速收缩进框架之内，两个圆盘向前滚动，实现机器人的翻滚运动。

2.根据权利要求1所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述第一曲柄连接单元包括依次连接的第一曲柄轴（8）、第一曲柄（9）和第一连杆（10），所述第一曲柄轴（8）与第一步进电机（7）连接，所述第一连杆（10）与脚部（12）连接，并套设连接于所述第一滑块（11）上。

3.根据权利要求1所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述圆盘（4）为亚克力板圆盘。

4.根据权利要求1所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述盒体（5）为立方体亚克力板空盒。

5.根据权利要求1所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述动作执行模块（2）还包括头部运动机构，该头部运动机构设置于两圆盘（4）之间，并通过第二滑轨（13）安装于所述盒体（5）上。

6.根据权利要求5所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述头部运动机构包括第二步进电机（14）、第二曲柄连接单元、第二滑块（18）和头部（19），所述控制模块（3）、第二步进电机（14）和第二曲柄连接单元依次连接，所述第二滑块（18）滑动设置于第二滑轨（13）上，所述第二曲柄连接单元与所述第二滑块（18）连接，所述头部（19）安装于第二曲柄连接单元上。

7.根据权利要求6所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述第二曲柄连接单元包括依次连接的第二曲柄轴（15）、第二曲柄（16）和第二连杆（17），所述第二曲柄轴（15）与第二步进电机（14）连接，所述第二连杆（17）套设连接于所述第二滑块（18）上，所述头部（19）安装于第二连杆（17）上。

8.根据权利要求1所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述控制模块（3）包括蓝牙通讯芯片和控制芯片。

9.根据权利要求8所述的大猩猩仿生行走机器人，其特征在于，所述蓝牙通讯芯片连接有移动终端。