[发明专利]外骨骼机器人用便装式外部防变形结构及外骨骼机器人

说明书

本发明公开了外骨骼机器人用便装式外部防变形结构及外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域，包括套接座，所述套接座顶部活动连接有防护机构，所述套接座底部固定连接有限位座，所述限位座两侧活动连接有大臂骨骼保护杆，且套接座两侧均传动连接有限位机构，通过设计的防护机构，底部装配气囊在充气后能够充分与外部套接座进行封闭限位，防护机构与底部套接座进行装配固定，通过拉动连接块带动滑动环进行偏转带动一侧透气网与透气通槽进行连通，继而能够打开防护座一侧多个透气通槽进行内外空气流通，进而能够避免空气不流通带来的热量，堆积进而能够降低装配维护难度，并且能够有效提高穿戴舒适度，满足使用防护需要。

技术领域

本发明属于外骨骼机器人技术领域，尤其涉及外骨骼机器人用便装式外部防变形结构及外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人就是通过机械传动器械辅助人体机械能运动的机械构件，主要用户满足穿戴者进行助行运动，满足组增强人体机能的穿戴时机器。

中国专利文献CN106691778B公开了一种穿戴式外骨骼上肢康复机器人，包括手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件、腕关节屈伸组件和机架电机组件；所述手臂调整组件固定在机架电机组件上；所述手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件与腕关节屈伸组件之间依次连接。该机器人能够实现肩关节的屈伸和内收外摆、上臂的内旋外旋、肘关节的屈伸、前臂的内旋外旋和腕关节的屈伸六个自由度以及手臂调整一个自由度的运动。上肢康复机器人所有关节采用间接驱动，减轻机械臂重量，但在实际使用时，仍存在到一定的缺陷，如手臂处限位能力不足，容易因过度紧缚导致两侧供血受限，同时无法适配不同季节的穿戴需求，容易产生闷热湿疹，给穿戴者带来一定的不适感，同时外骨骼机器人多为精密传动构件，外部冲击容易导致柔性的外骨骼外表面变形损坏，缺乏高强度支撑限位能力，在损坏后容易引发行走步态畸形，不能很好的满足使用需要。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决容易因过度紧缚导致两侧供血受限，同时无法适配不同季节的穿戴需求，容易产生闷热湿疹，给穿戴者带来一定的不适感，同时外骨骼机器人多为精密传动构件，外部冲击容易导致柔性的外骨骼外表面变形损坏，缺乏高强度支撑限位能力，在损坏后容易引发行走步态畸形的问题，而提出的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，包括套接座，所述套接座顶部活动连接有防护机构，所述套接座底部固定连接有限位座，所述限位座两侧均活动连接有大臂骨骼保护杆，且套接座两侧均传动连接有限位机构，且限位机构与底部限位座相贴合，且两侧的大臂骨骼保护杆底部通过铰接座均铰接有小臂骨骼保护杆，且两侧的小臂骨骼保护杆底部通过铰接座均铰接有末端保护板，且两侧的末端保护板之间通过第三销轴铰接有套接机构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述防护机构包括防护座，所述防护座内滑动连接有滑动环，所述滑动环内腔滑动连接有缓冲气囊，所述缓冲气囊一侧连通有充气管，且充气管底部还连通有装配气囊，所述装配气囊内套接有封闭罩，且封闭罩顶部与缓冲气囊相连接，所述封闭罩为硬塑胶材料，且封闭罩内腔形状与外骨骼机器人外部形状相匹配。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述滑动环顶部固定连接有连接块，所述连接块一侧通过第一销轴铰接有限位杆，所述限位杆一侧卡接在防护座一侧环绕开设的若干透气通槽内，所述透气通槽横截面形状为矩形，所述滑动环内周向环绕嵌设有若干透气网。

作为上述技术方案的进一步描述：