[发明专利]外骨骼机器人用便装式外部防变形结构及外骨骼机器人

权利要求书

1.外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，包括套接座（1），其特征在于，所述套接座（1）顶部活动连接有防护机构（2），所述套接座（1）底部固定连接有限位座（10），所述限位座（10）两侧均活动连接有大臂骨骼保护杆（6），且套接座（1）两侧均传动连接有限位机构（3），且限位机构（3）与底部限位座（10）相贴合，且两侧的大臂骨骼保护杆（6）底部均铰接有小臂骨骼保护杆（9），且两侧的小臂骨骼保护杆（9）底部均铰接有末端保护板（7），且两侧的末端保护板（7）之间通过第三销轴铰接有套接机构（8）；

所述防护机构（2）包括防护座（201），所述防护座（201）内滑动连接有滑动环（202），所述滑动环（202）内腔滑动连接有缓冲气囊（203），所述缓冲气囊（203）一侧连通有充气管（204），且充气管（204）底部还连通有装配气囊（209），所述装配气囊（209）内套接有封闭罩（210），且封闭罩（210）顶部与缓冲气囊（203）相连接，所述封闭罩（210）为硬塑胶材料，且封闭罩（210）内腔形状与外骨骼机器人外部形状相匹配，所述滑动环（202）顶部固定连接有连接块（205），所述连接块（205）一侧通过第一销轴铰接有限位杆（206），所述限位杆（206）卡接在防护座（201）一侧环绕开设的若干透气通槽（207）内，所述透气通槽（207）横截面形状为矩形，所述滑动环（202）内周向环绕嵌设有若干透气网（208），所述限位机构（3）包括第一滑块（301），所述第一滑块（301）固定连接在底部大臂骨骼保护杆（6）顶部，所述限位座（10）底部开设有第一滑槽（302），且第一滑块（301）滑动连接在第一滑槽（302）内，所述套接座（1）一侧通过第二销轴（304）铰接有限位块（303），且限位块（303）底部与第一滑块（301）和第一滑槽（302）相贴合；

所述大臂骨骼保护杆（6）内腔滑动连接有散热机构（4），所述散热机构（4）包括吸热座（402），所述吸热座（402）一侧固定连接有导热板（401），所述吸热座（402）另一侧固定连接有若干散热鳍片（403），所述吸热座（402）两侧均固定连接有第二滑块（404），所述第二滑块（404）滑动连接在大臂骨骼保护杆（6）一侧开设的第二滑槽内，所述第二滑块（404）的内腔固定连接有伸缩杆（407），所述伸缩杆（407）内通过第一弹簧（406）连接有凸块（405），所述第一弹簧（406）两端分别与凸块（405）和伸缩杆（407）固定连接，所述凸块（405）与第二滑槽内腔一侧开设的若干限位槽内卡接，所述小臂骨骼保护杆（9）一侧固定安装有缓冲机构（5），所述缓冲机构（5）包括两个滑座（501），所述滑座（501）固定连接在小臂骨骼保护杆（9）一侧，且两侧滑座（501）内均滑动连接有第三滑块（503），且两侧第三滑块（503）之间固定连接有弹力网（502），所述第三滑块（503）和滑座（501）内腔的横截面均为T形。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，其特征在于，所述套接机构（8）包括放置座（801），所述放置座（801）两侧均通过第三销轴与末端保护板（7）相铰接，所述放置座（801）内腔两侧均嵌设有第一滑套，且第一滑套内滑动连接有第一滑杆（802），所述第一滑杆（802）一端固定连接有把手，所述第一滑杆（802）另一端固定连接有弧形垫（804），所述弧形垫（804）位于放置座（801）内腔开口，且两侧弧形垫（804）相邻一侧均固定连接有密封垫（806），且两侧密封垫（806）相贴合，所述第一滑杆（802）外侧壁套设有第二弹簧（803），所述第二弹簧（803）两端分别与把手和第一滑套一侧对应位置固定连接。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人用便装式外部防变形结构，其特征在于，所述弧形垫（804）内腔固定连接有若干塑胶块（805）。

4.一种外骨骼机器人，其特征在于，该外骨骼机器人安装有如权利要求1-3所述的任一项便装式外部防变形结构。