[发明专利]一种工业机器人动态数据自动化检测的方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，包括：建立控制设备与工业机器人的通讯连接，通过控制设备启动工业机器人并读取机器人状态及动态数据；通过编程实现工业机器人各个轴依次在最大轴范围的全速运动；在每个轴运行完成后，控制设备运行动态数据采集计算指令；控制设备采集各个轴的运行动态数据并进行计算；将计算结果及计算状态存入寄存器；其中，不同的计算状态，寄存器的状态标识不同；控制设备实时读取寄存器的状态标识数据，并在读取到标识计算完成的状态标识时，读取计算结果并进行显示。本发明的方法可实现提高测试效率，实现批量化出厂检测以及测量数据的准确性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人动态数据自动化检测的方法。

背景技术

工业机器人的动态数据包含机器人各个本体轴的正向加速时间，正向减速时间，正向最大速度，正向最大转矩，正向稳态转矩，反向加速时间，反向减速时间，反向最大速度，反向最大转矩，反向稳态转矩等，这些动态性能指标是机器人的重要性能指标，也是工业机器人厂家做出厂测试的必要环节。为了提高测试效率，实现批量化出厂检测以及测量数据的准确性，因此需要一种工业机器人动态数据自动化检测的方法。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中不足，提供一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，可实现提高测试效率，实现批量化出厂检测以及测量数据的准确性。

为了达到上述的技术效果，本发明采取以下技术方案：

一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，包括：

建立控制设备与工业机器人的通讯连接，通过控制设备启动工业机器人并读取机器人状态及动态数据；

通过编程实现工业机器人各个轴依次在最大轴范围的全速运动；

在每个轴运行完成后，控制设备运行动态数据采集计算指令；

控制设备采集各个轴的运行动态数据并进行计算；

将计算结果及计算状态存入寄存器；其中，不同的计算状态，寄存器的状态标识不同；

控制设备实时读取寄存器的状态标识数据，并在读取到标识计算完成的状态标识时，读取计算结果并进行显示。

进一步地，所述控制设备含有触摸显示屏。

进一步地，所述控制设备与工业机器人实现modbus通讯。

进一步地，所述工业机器人包括n个轴，分别为第一轴、第二轴、…、第n轴，则控制设备采集各个轴的运行动态数据时具体包括：

当运行第一轴时，只采集第一轴数据，当第一轴数据计算完成后，清除采集的数据，当运行第二轴时，只采集第二轴数据，当第二轴数据计算完成后，清除采集的数据，以此类推；

其中，每个轴的运行程序都设置为子程序，通过改变GI0变量的值，选择调用，GI0=1时，调用第一轴运行子程序；GI0=2时，调用第二轴运行子程序；以此类推，GI0=n时，调用第n轴运行子程序；当每次计算结果读取成功后，控制设备程序中检测到读取成功信号，使调用变量加1，并写入机器人的GI0变量，达到自动连续测试的目的。

进一步地，计算状态包括计算完成、正在计算、没有计算。

进一步地，当计算状态为计算完成时，寄存器的状态标识数据为2，当计算状态为正在计算时，寄存器的状态标识数据为1，当计算状态为没有计算时，寄存器的状态标识数据为0。

进一步地，所述控制设备实时读取寄存器的状态标识数据，并在读取到标识计算完成的状态标识时，读取计算结果并进行显示，包括：在控制设备内对各个轴的各运行动态数据的计算结果设有标准阈值区间，当读取到的计算结果超出其对应的标准阈值区间时，控制设备会进行报警。