[发明专利]一种工业机器人动态数据自动化检测的方法

权利要求书

1.一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，包括：

建立控制设备与工业机器人的通讯连接，通过控制设备启动工业机器人并读取机器人状态及动态数据；

通过编程实现工业机器人各个轴依次在最大轴范围的全速运动；

在每个轴运行完成后，控制设备运行动态数据采集计算指令；

将计算结果及计算状态存入寄存器；其中，不同的计算状态，寄存器的状态标识不同；计算状态包括计算完成、正在计算、没有计算；

控制设备实时读取寄存器的状态标识数据，并在读取到标识计算完成的状态标识时，读取计算结果并进行显示；

所述工业机器人包括n个轴，分别为第一轴、第二轴、…、第n轴，控制设备采集各个轴的运行动态数据并进行计算具体包括：

当运行第一轴时，只采集第一轴数据，当第一轴数据计算完成后，清除采集的数据，当运行第二轴时，只采集第二轴数据，当第二轴数据计算完成后，清除采集的数据，以此类推；

其中，每个轴的运行程序都设置为子程序，通过改变GI0变量的值，选择调用，GI0=1时，调用第一轴运行子程序；GI0=2时，调用第二轴运行子程序；以此类推，GI0=n时，调用第n轴运行子程序；当每次计算结果读取成功后，控制设备程序中检测到读取成功信号，使调用变量加1，并写入机器人的GI0变量，达到自动连续测试的目的。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，所述控制设备含有触摸显示屏。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，所述控制设备与工业机器人实现modbus通讯。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，当计算状态为计算完成时，寄存器的状态标识数据为2，当计算状态为正在计算时，寄存器的状态标识数据为1，当计算状态为没有计算时，寄存器的状态标识数据为0。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，在控制设备内对各个轴的各运行动态数据的计算结果设有标准阈值区间，当读取到的计算结果超出其对应的标准阈值区间时，控制设备会进行报警。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，所述各个轴的运行动态数据包括每个轴的电流，转速，位置数据。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，对于采集到的数据采用七点5次平滑方法滤波以去除毛刺。

8.根据权利要求1至7中任一所述的一种工业机器人动态数据自动化检测的方法，其特征在于，所述各个轴的相应计算结果包括以下数据：

加速时间：程序运动过程中速度从0加到匀速速度的时间；

减速时间：程序运动过程中速度从匀速速度减到0的时间；

最大速度：程序运动过程中的最大速度；

最大转矩：程序运动过程中的最大转矩；

最大转矩百分比：最大转矩/额定转矩*100%，取整；

稳态转矩：程序运动过程中匀速段的转矩；

稳态转矩百分比：稳态转矩/额定转矩*100%，取整；

从负限位运动到正限位，定义为正向；从正限位运动到负限位，定义为反向。