[发明专利]一种微型机器人

权利要求书

1.一种微型机器人，其具有行进动力源，其特征在于，包括机器人骨架和位于所述机器人骨架下方的结构层，所述机器人骨架包括带有支撑结构的躯干，所述结构层包括前腿部、后腿部、左静电力吸附脚垫、右静电力吸附脚垫、左连接薄膜以及右连接薄膜，所述前腿部和所述后腿部的上表面连接于所述躯干的下表面，所述前腿部和所述后腿部与地面接触的部分为圆弧形，所述左静电力吸附脚垫通过所述左连接薄膜连接于所述前腿部的圆弧形部分的一侧，所述右静电力吸附脚垫通过所述右连接薄膜连接于所述前腿部的圆弧形部分的另一侧。

2.如权利要求1所述的微型机器人，其特征在于，所述支撑结构包括四个支撑柱、前支撑横梁以及后支撑横梁，其中二个支撑柱设置在所述躯干的前部的两侧，所述前支撑横梁设置在所述二个支撑柱上，另外二个支撑柱设置在所述躯干的后部的两侧，所述后支撑横梁设置在所述另外二个支撑柱上。

3.如权利要求2所述的微型机器人，其特征在于，还包括粘接在所述支撑柱用于加固所述支撑柱的加固薄膜。

4.如权利要求1至3任一项所述的微型机器人，其特征在于，所述前腿部和所述后腿部还包括用来粘接所述躯干的矩形部分。

5.如权利要求4所述的微型机器人，其特征在于，所述前腿部的矩形部分与圆弧部分的夹角范围为[30度，90度]，所述后腿部的矩形部分与圆弧部分的夹角范围为[90度，150度]。

6.如权利要求5所述的微型机器人，其特征在于，所述前腿部和所述后腿部各由薄膜材料折叠形成所述矩形部分与所述圆弧部分，所述前腿部和所述后腿部各自展开后的总长度范围是[6毫米，20毫米]，所述圆弧部分与地面接触的切线到折叠线的距离范围是[3毫米，17毫米]。

7.如权利要求6所述的微型机器人，其特征在于，所述前腿部和所述后腿部的矩形部分的宽度与所述躯干的宽度一致。

8.如权利要求2至3任一项所述的微型机器人，其特征在于，所述躯干、所述前支撑横梁、所述后支撑横梁、所述支撑柱、所述前腿部、所述后腿部的表面设有用于实现连接的粘性层。

9.如权利要求1至3任一项所述的微型机器人，其特征在于，所述机器人骨架和所述结构层采用聚合物薄膜材料，所述聚合物薄膜材料为PET、PI、PDMS、TPU和硅橡胶中的一种或者任意组合。

10.如权利要求1至3任一项所述的微型机器人，其特征在于，所述行进动力源为柔性压电薄膜结构。