[发明专利]车辆电动助力转向系统的检测方法、装置、设备及介质

说明书

本公开涉及车辆电动助力转向系统的检测方法、装置、设备及介质。其中，方法包括获取第一转向角数组和第二转向角数组，其中，第一转向角数组包括多个连续时刻下的车辆下发的转向角数据，第二转向角数组包括多个连续时刻下的车辆实际转向时的转向角数据；基于第一转向角数组和第二转向角数组，判断车辆的转向角是否发生变化；若确定车辆的转向角发生变化，则基于第一转向角数组和第二转向角数组，确定电动助力转向系统的响应时间，其中，响应时间是指从智能驾驶系统下发车辆转向指令到电动助力转向系统执行车辆转向指令时的时间。本公开为评估电动助力转向系统对于车辆转向指令的跟随效果提供了有效、可靠且高效的方案。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆电动助力转向系统的检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着现代科技的飞速发展，车辆助力转向系统的技术也有了很大提升，从液压助力转向系统(Hydraulic Power Steering，HPS)发展到电控液压助力转向系统(ElectroHydraulic Power Steering，EHPS)，直至如今，电动助力转向系统(Electric PowerSteering，EPS)成为了研究的热点。相比于传统的机械液压式和电控液压式转向系统，电动助力转向系统具有节约能源、效率高、路感强、结构简单、成本低以及可控性高等显著的优点。

在无人驾驶关键技术中，车辆线控底盘作为无人驾驶车脑的执行器，其对于无人驾驶汽车的可操作性以及易操控性尤为重要，这决定了车辆能否正确响应智能驾驶系统的操控指令并按照规划的路径行驶。在线控底盘系统中，电动助力转向系统作为汽车的动力转向系统，为汽车的驾驶提供了轻便、灵活的转向功能。电动助力转向系统的跟随效果和操控稳定性直接影响了智能驾驶系统的服务性能，因此电动助力转向系统的跟随效果及稳定性的评估对于无人驾驶汽车的测试和运营尤为重要。目前，电动助力转向系统对智能驾驶系统控制指令的跟随效果的评估和分析没有有效的方法，这给电动助力转向系统的研究带来了一定的阻力。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆电动助力转向系统的检测方法、装置、设备及介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种车辆电动助力转向系统的检测方法，包括：

获取第一转向角数组和第二转向角数组，其中，所述第一转向角数组包括多个连续时刻下的车辆下发的转向角数据，所述第二转向角数组包括所述多个连续时刻下的所述车辆实际转向时的转向角数据；

基于所述第一转向角数组和所述第二转向角数组，判断所述车辆的转向角是否发生变化；

若确定所述车辆的转向角发生变化，则基于所述第一转向角数组和所述第二转向角数组，确定所述电动助力转向系统的响应时间，其中，所述响应时间是指从智能驾驶系统下发车辆转向指令到所述电动助力转向系统执行所述车辆转向指令时的时间。

在一些实施例中，基于所述第一转向角数组和所述第二转向角数组，判断所述车辆的转向角是否发生变化，包括：

基于所述第一转向角数组，计算所述第一转向角数组的元素的第一方差；

基于所述第二转向角数组，计算所述第二转向角数组的元素的第二方差；

当所述第一方差和所述第二方差中的任一个小于或等于预设方差阈值时，判定所述车辆的转向角未发生变化；

当所述第一方差和所述第二方差均大于所述预设方差阈值时，判定所述车辆的转向角发生变化；或者，

基于所述第一转向角数组和所述第二转向角数组，判断所述车辆的转向角是否发生变化，包括：

基于所述第一转向角数组和所述第二转向角数组，分别确定所述第一转向角数组的元素在时间坐标系上的第一坐标以及所述第二转向角数组的元素在时间坐标系上的第二坐标；