[发明专利]车辆开门方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆开门方法，其特征在于，包括：

获取目标站台的实时环境信息，所述实时环境信息包括与所述目标站台之间的距离在预设范围内目标物的行驶状态信息、位置信息及目标类型；

当根据所述实时环境信息确定存在第一目标车辆时，从所述实时环境信息中获取所述预设范围内的非机动车道上第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息，所述第一目标车辆为停靠到所述目标站台的车辆；

当所述第二目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第一预设条件时，向所述第一目标车辆发送开门指示信息；所述第一预设条件包括所述第二目标车辆与所述第一目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，所述第二目标车辆处于停止行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标站台的实时环境信息，包括：

按照预设采样频率获取所述预设范围内的视频数据及点云数据；

根据所述视频数据及所述点云数据，获取所述实时环境信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所视频数据及所述点云数据，获取所述实时环境信息，包括：

对所述视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；所述视频检测结果包括所述目标物的第一位置信息及目标类型；

对所述点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；所述点云检测结果包括所述目标物的行驶状态信息及第二位置信息；

根据所述视频检测结果和所述点云检测结果，获取所述实时环境信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频检测结果和所述点云检测结果，获取所述实时环境信息，包括：

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，对所述视频检测结果和所述点云检测结果进行配准，并采用融合算法对所述视频检测结果和所述点云检测结果进行融合处理，得到所述实时环境信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述实时环境信息确定存在待停靠到所述目标站台的第三目标车辆时，从所述实时环境信息中获取所述目标站台预设范围内的非机动车道上第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息；

当所述第四目标车辆的行驶状态信息和位置信息满足第二预设条件时，向所述第三目标车辆发送开门指示信息；所述第二预设条件包括所述第四目标车辆与所述第三目标车辆之间的距离大于预设阈值，和/或，所述第四目标车辆处于停止行驶状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实时环境信息中还包括所述预设范围内所述目标物的速度信息；所述向所述第三目标车辆发送开门指示信息，包括：

从所述实时环境信息中获取所述第三目标车辆的速度信息及位置信息，并根据所述第三目标车辆的速度信息及位置信息，确定所述第三目标车辆到达所述目标站台的目标时刻；

在所述目标时刻向所述第三目标车辆发送开门指示信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实时环境信息还包括所述预设范围内所述目标物的尺寸信息、航向角信息及速度信息；

所述根据所述实时环境信息确定存在待停靠到所述目标站台的第三目标车辆，包括：

将所述实时环境信息中满足第三预设条件的车辆确定为候选车辆，所述第三预设条件包括所述目标物的尺寸大于预设尺寸阈值、目标物的航向角与预设的航向角匹配且目标物的速度小于预设速度阈值；

获取所述候选车辆的车牌信息；

若所述候选车辆的车牌信息与预存的车牌信息相符，则将所述候选车辆确定为所述第三目标车辆。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述第一目标车辆发送开门指示信息之前，所述方法还包括：

输出预警信息；所述预警信息用于向所述第二目标车辆提示所述第一目标车辆上的乘客下车。