[发明专利]机器人定位方法、装置、系统及计算机设备

说明书

本申请涉及一种机器人定位方法、装置、系统及计算机设备。该方法包括：服务器通过获取图像采集设备采集的用户的目标部位图像和医疗设备采集的医学影像，根据目标部位图像、医学影像以及预设的配准方法，确定目标部位图像与医学影像之间的配准关系，基于配准关系和预设的映射关系，确定机器人的定位信息，其中，预设的映射关系包括机器人的位置与图像采集设备的位置之间的映射关系。在本方案中，不需要对用户进行额外的标记物的粘贴或者设置，避免了对用户造成额外的伤害，通过预设的配准方法，构建机器人、图像采集设备、以及医疗设备三者之间的映射关系，实现通过参考医疗影像实现机器人的定位操作，使得机器人的术前规划更加准确。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人定位方法、装置、系统及计算机设备。

背景技术

现有神经外科手术的技术可以分为标记物和无标记物两大类。基于标记物的技术，主要是通过在患者头骨中植入标记物或在头部粘贴标记物，让患者带着标记物进行术前影像的扫描，基于标记物分别在影像空间和物理空间确定其对应的位置信息，从而根据影像空间与物理空间的变换关系，完成机器人的术前规划。

但这些标记物通常会对患者造成额外的伤害，且一旦标记物与术前影像中患者的头部发生相对位移，则会导致机器人的术前规划产生数据偏差，从而使得机器人的定位不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人定位方法、装置、系统及计算机设备。

第一方面，提供一种机器人定位方法，该方法包括：

获取图像采集设备采集的用户的目标部位图像和医疗设备采集的医学影像；

根据目标部位图像、医学影像以及预设的配准方法，确定目标部位图像与医学影像之间的配准关系；

基于配准关系和预设的映射关系，确定机器人的定位信息；预设的映射关系包括机器人的位置与图像采集设备的位置之间的映射关系。

在其中一个实施例中，上述根据目标部位图像、医学影像以及预设的配准方法，确定目标部位图像与医学影像之间的配准关系，包括：

从医学影像中确定预设数量的参考点，并获取参考点的位置信息；

根据各参考点的位置信息，从目标部位图像中确定与各参考点对应的目标点；

根据目标点和参考点之间的对应关系，确定目标部位图像与医学影像之间的配准关系。

在其中一个实施例中，上述根据各参考点的位置信息，从目标部位图像中确定与各参考点对应的目标点，包括：

根据参考点确定参考点组；参考点组包括至少四个参考点；

根据各参考点的位置信息，确定参考点组的向量信息；向量信息包括两两参考点之间的距离和方向；

根据参考点组的向量信息，从目标部位图像中确定与参考点组对应的目标点组；

根据目标点组确定各参考点对应的目标点。

在其中一个实施例中，上述根据参考点组的向量信息，从目标部位图像中确定与参考点组对应的目标点组，包括：

获取医学影像中参考点组中两两参考点之间的第一距离；

获取目标部位图像中多个候选点组的中两两候选点之间的第二距离；

计算第一距离与第二距离的第一偏差；

将第一偏差最小的候选点组，确定为目标点组。

在其中一个实施例中，在根据所述目标点和所述参考点之间的对应关系，确定目标部位图像与医学影像之间的配准关系之后，该方法还包括：