[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：

确定在目标时刻时，目标设备的预参考轨迹点，以及各指定障碍物的预测轨迹点；

针对每个指定障碍物，根据该指定障碍物的速度以及目标设备的速度，确定出该指定障碍物与目标设备之间的相对速度；

判断在该指定障碍物与目标设备之间的相对速度的作用下，该指定障碍物与目标设备之间的距离是否具有缩小的趋势；

若是，确定以垂直该指定障碍物速度方向的向量为法向量的超平面，作为该指定障碍物对应的候选超平面；若否，确定以垂直目标设备速度方向的向量为法向量的超平面，作为该指定障碍物对应的候选超平面；

从该指定障碍物对应的各候选超平面中选择该指定障碍物对应的约束界，其中，所述约束界将目标设备和指定障碍物所在的空间划分为不相交的两部分，该指定障碍物被对应的约束界划分至与目标设备不同的部分；

确定出由至少部分指定障碍物对应的约束界所围成的包含目标设备的空间，并将该空间作为目标时刻对应的约束集；

在该目标时刻的约束集的约束下，调整目标设备的预参考轨迹，并将调整后的预参考轨迹作为参考轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各指定障碍物的预测轨迹点之前，所述方法还包括：

确定各障碍物的预测轨迹点；

根据目标设备的预参考轨迹点，从障碍物中选择出满足第一距离条件的障碍物作为指定障碍物，其中，满足第一距离条件的障碍物为预测轨迹点与目标设备的预参考轨迹点之间的距离小于预设的第一距离的障碍物。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个指定障碍物，根据该指定障碍物的速度，以及目标设备的速度，为该指定障碍物确定出对应的约束界之前，所述方法还包括：

根据目标设备的预参考轨迹点，确定出以目标设备的预参考轨迹点为中心，由各初始约束界所围成的包含目标设备的空间，作为初始约束集；

确定出由至少部分指定障碍物对应的约束界所围成的包含目标设备的空间，并将该空间作为目标时刻对应的约束集，具体包括：

确定出由初始约束界以及各指定障碍物对应的约束界中的至少部分约束界所围成的包含目标设备的空间，并将该空间作为目标时刻对应的约束集。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从该指定障碍物对应的各候选超平面中选择该指定障碍物对应的约束界，具体包括：

针对该指定障碍物对应的每个候选超平面，根据目标设备的预参考轨迹点，确定出该候选超平面与目标设备的预参考轨迹点之间的距离；

从该指定障碍物对应的各候选超平面中选择与所述目标设备的预参考轨迹点之间的距离最远的候选超平面，作为该指定障碍物对应的约束界。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在目标时刻各指定障碍物的预测轨迹点之后，所述方法还包括：

确定禁忌表，并将禁忌表初始化为空集；

针对每个指定障碍物，根据该指定障碍物的速度，以及目标设备的速度，为该指定障碍物确定出对应的约束界，具体包括：

针对每个指定障碍物，将该指定障碍物作为目标障碍物，判断该目标障碍物是否在禁忌表中；

若是，重新选择作为目标障碍物的指定障碍物，直到禁忌表中包括所有指定障碍物；

若否，根据目标障碍物的速度，以及目标设备的速度，为目标障碍物确定出对应的约束界，并将各与目标设备不位于同一空间的指定障碍物加入禁忌表，并重新选择作为目标障碍物的指定障碍物。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，针对每个指定障碍物，将该指定障碍物作为目标障碍物，具体包括：

根据目标设备的参考轨迹点，以及各指定障碍物的预测轨迹点，确定出各指定障碍物与目标设备之间的距离；

以各指定障碍物与目标设备之间的距离由小到大对各指定障碍物排序，并按照顺序依次从指定障碍物中选取目标障碍物。