[发明专利]一种多信号真融合定位计算方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

S1，定义一个时长T，以所述时长T为时间周期定义时间周期序列T₁,T₂,T₃...T_n；

S2，获取当前时间周期T_n结束时GPS、Beacon、指南针和惯性传感器的实时数据；

S3，基于所述Beacon定位信号的RSSI最大强度E构建所述Beacon定位结果的置信度模型；

S4，基于所述置信度模型对所述GPS定位信号和所述Beacon定位信号及其RSSI最大强度E进行融合计算，获得当前时间周期T_n结束时所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果；

S5，基于所述置信度模型对当前时间周期T_n结束时所述双信号融合定位结果与惯性导航的定位结果进行融合计算，获得当前时间周期T_n结束时多信号融合定位结果；

S6，下一个时间周期开始后循环执行步骤S2至步骤S5，直至收到终止信号结束循环。

2.根据权利要求1所述的多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述置信度模型公式为

P(E)＝1-ke^-cE；

其中，P(E)需要满足以下两个实际边界条件：

边界条件(1)：即E无穷大时所述Beacon定位结果的置信度P为1，

边界条件(2)：P(0)＝0；即E为0时所述Beacon定位结果的置信度P为0；

在所述置信度模型函数中，k和c表示两个根据实际情况确定的参数。

3.根据权利要求1所述的多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述基于所述置信度模型对所述GPS定位信号和所述Beacon定位信号及其RSSI最大强度E进行融合计算，获得当前时间周期T_n结束时所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果包括以下步骤：

根据所述置信度模型计算所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，所述置信度模型具体为

其中，P_bg(E)表示所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，g表示GPS定位相关，b表示Beacon相关，k_g和c_g表示两个根据实际情况确定的参数；

基于所述GPS和所述Beacon的定位融合的置信度，根据双信号融合定位公式计算所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果，所述双信号融合定位公式为

R_bg＝R_bP_bg(E)+R_g(1-P_bg(E))，

其中，R_bg表示所述GPS和所述Beacon的双信号融合定位结果，R_b表示Beacon的定位结果，R_g表示GPS的定位结果，P_bg(E)表示所述GPS和Beacon融合定位的置信度。

4.根据权利要求3所述的多信号真融合定位计算方法，其特征在于，所述基于所述置信度模型对当前时间周期T_n结束时所述双信号融合定位结果与惯性导航的定位结果进行融合计算，获得当前时间周期T_n结束时多信号融合的定位结果包括以下步骤：

根据所述置信度模型计算所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，所述置信度模型具体为

其中，P_bgi(E)表示所述置信度模型计算所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，g表示GPS定位相关，b表示Beacon相关，i表示惯性导航相关，k_i，c_i表示两个根据实际情况确定的参数；

基于所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的定位融合的置信度，计算当前时间周期T_n结束时所述GPS、所述Beacon和所述惯性导航的多信号融合定位结果。