[发明专利]一种叉车辅助装卸控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种叉车辅助装卸控制方法及系统，叉车辅助装卸控制方法包括获取操作手柄的开度数据，在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。上述叉车辅助装卸控制方法根据采集到的升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，根据采集到的倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作，以控制用于驱动门架升降和前后倾的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击，提高门架及其油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种叉车辅助装卸控制方法。本发明还涉及一种应用于该叉车辅助装卸控制方法的叉车辅助装卸控制系统。

背景技术

现有技术中，在叉车装卸货物时，驾驶员主要依靠视觉判断门架和货叉的状态，从而完成货物的叉取。为了保证叉取过程的顺利，驾驶员会频繁深踩油门，这样一来，增加的油耗和提升的速度往往不具备经济性，且在门架进行升降和前后倾动作时，过快的速度也会带来极大的冲击，缩短门架及油缸的使用寿命。

因此，如何避免由于门架升降和前后倾过程中存在的冲击而导致影响门架及油缸的使用寿命，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种叉车辅助装卸控制方法，能够在门架处于升降和/或前后倾过程中控制油缸运动，以使油缸在其行程中增加缓冲，提高门架及油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。本发明的另一目的是提供一种应用于该叉车辅助装卸控制方法的叉车辅助装卸控制系统。

为实现上述目的，本发明提供一种叉车辅助装卸控制方法，包括：

获取操作手柄的开度数据；

在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；

根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作；

在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；

根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。

可选地，所述根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作的步骤包括：

根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀的控制电流或所述下降比例阀的控制电流；

根据所述起升比例阀的控制电流控制所述起升比例阀动作，或者根据所述下降比例阀的控制电流控制所述下降比例阀动作。

可选地，所述根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作的步骤包括：

判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；

若否，则根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀的控制电流或所述后倾比例阀的控制电流；

根据所述前倾比例阀的控制电流控制所述前倾比例阀动作，或者根据所述后倾比例阀的控制电流控制所述后倾比例阀动作。

可选地，所述获取操作手柄的开度数据的步骤之后，还包括：

在当前门架处于升降过程和倾斜过程时采集所述升降高度数据和所述倾斜角度数据；

根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。

本发明还提供一种叉车辅助装卸控制系统，包括：

开度数据获取模块，用于获取操作手柄的开度数据；