[发明专利]一种轨道机器人定位控制方法和系统在审
| 申请号： | 202110495852.2 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113156969A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 任建国;姜利辉;刘金虹;陈志晓;李斌;张开亮;陈会刚 | 申请（专利权）人： | 华润电力技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘翠香 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 轨道 机器人 定位 控制 方法 系统 | ||
1.一种轨道机器人定位控制方法，用于在轨道上运行的机器人，所述轨道上每隔预设距离安装有一个被动感应部件，所述机器人具有与所述被动感应部件相匹配的主动感应部件，其特征在于，包括：
当所述机器人在所述轨道上运行时，利用所述主动感应部件寻找所述被动感应部件；
当所述主动感应部件经过所述被动感应部件时，获得所述被动感应部件所处的位置；
根据所述被动感应部件所处的位置计算所述机器人到达所述位置的所需脉冲数；
将所述所需脉冲数与所述机器人到达所述位置的实际脉冲数进行比较；
将比较得到的脉冲数差值添加到下次发脉冲的数量中。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人定位控制方法，其特征在于，所述预设距离为100米至200米。
3.根据权利要求1所述的轨道机器人定位控制方法，其特征在于，所述主动感应部件为接近开关。
4.根据权利要求1所述的轨道机器人定位控制方法，其特征在于，所述被动感应部件为磁钢片。
5.根据权利要求1-4任一项所述的轨道机器人定位控制方法，其特征在于，还包括：
利用无线方式传输所述被动感应部件所处的位置。
6.一种轨道机器人定位控制系统，其特征在于，包括：
安装在所述轨道上的被动感应部件，相邻的所述被动感应部件之间具有预设距离；
安装在所述机器人上的与所述被动感应部件相匹配的主动感应部件；
设置于所述机器人上的控制部件；
所述主动感应部件用于当所述机器人在所述轨道上运行时寻找所述被动感应部件，且当所述主动感应部件经过所述被动感应部件时，获得所述被动感应部件所处的位置并传输至所述控制部件；
所述控制部件用于根据所述被动感应部件所处的位置计算所述机器人到达所述位置的所需脉冲数，将所述所需脉冲数与所述机器人到达所述位置的实际脉冲数进行比较，将比较得到的脉冲数差值添加到下次发脉冲的数量中。
7.根据权利要求6所述的轨道机器人定位控制系统，其特征在于，所述预设距离为100米至200米。
8.根据权利要求6所述的轨道机器人定位控制系统，其特征在于，所述主动感应部件为接近开关。
9.根据权利要求6所述的轨道机器人定位控制系统，其特征在于，所述被动感应部件为磁钢片。
10.根据权利要求6-9任一项所述的轨道机器人定位控制系统，其特征在于，还包括：
与所述主动感应部件连接的无线传输部件，用于利用无线方式传输所述被动感应部件所处的位置到所述控制部件。
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