[发明专利]地面抹平机器人

说明书

本发明提供了一种地面抹平机器人。该地面抹平机器人包括车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上。地面抹平机器人还包括顶升驱动机构、顶升盘和转动驱动机构。其中，顶升驱动机构安装在车体上，并可相对于车体绕竖直方向转动。顶升盘安装在顶升驱动机构上，顶升驱动机构驱动顶升盘在竖直方向运动。顶升驱动机构包括驱动顶升盘向下运动撑在地面上将车体抬起的顶升位置，以及驱动顶升盘向上运动脱离地面收在车体上的收藏位置。转动驱动机构与顶升驱动机构驱动连接。在本发明中，通过顶升转向方式实现转向角度的调整，避免车体的行走机构因转向而对施工地面产生的具有极大破损力的碾压痕迹，从而降低抹平施工的难度，保障抹平施工的效果。

技术领域

本发明涉及施工机器人技术领域，具体而言，涉及一种地面抹平机器人。

背景技术

目前，在工程施工领域，为了解决人力成本高、人力施工质量不稳定的问题，市面上推出了可以替代人力进行施工的自动化机器人。其中，在混凝土地面施工方面，诞生了各种类型的地面抹平机器人。

地面抹平机器人主要由两个部分构成：车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上，车体带动抹平机构在混凝土地面上移动。为了使得地面抹平机器人的移动更加平稳，会采用轮式的车体或者履带式的车体，例如申请号为201922496861.4的专利和申请号为201910893022.8的专利。

当地面抹平机器人在直线行走时，两侧的车轮或者履带对于地面的作用力相对较小且平稳，并不会对尚未完全成型的混凝土地面造成破坏。而当地面抹平机器人进行转弯动作时，两侧的车轮或者履带就会对地面产生较大的作用力，而且这种作用力很容易对尚未完全成型的混凝土地面造成破坏，影响地面抹平机器人的施工质量。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面抹平机器人，以解决现有技术中地面抹平机器人在转弯时容易对尚未完全成型的混凝土地面造成破坏的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种地面抹平机器人，包括车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上，地面抹平机器人还包括：顶升驱动机构，安装在车体上，并可相对于车体绕竖直方向转动；顶升盘，安装在顶升驱动机构上，顶升驱动机构驱动顶升盘在竖直方向运动，顶升驱动机构包括驱动顶升盘向下运动撑在地面上将车体抬起的顶升位置，以及驱动顶升盘向上运动脱离地面收在车体上的收藏位置；转动驱动机构，与车体或者顶升驱动机构驱动连接，转动驱动机构用于驱动顶升驱动机构相对于车体绕竖直方向转动。

在一个实施方式中，地面抹平机器人包括回转支撑轴承，回转支撑轴承包括内圈构件和外圈构件，内圈构件可相对于外圈构件转动，内圈构件和外圈构件中的一个与车体固定连接，内圈构件和外圈构件中的另一个与顶升驱动机构固定连接。

在一个实施方式中，地面抹平机器人还包括安装板，安装板与内圈构件和车体固定连接，转动驱动机构安装在安装板上，外圈构件与顶升驱动机构固定连接，转动驱动机构与外圈构件驱动连接。

在一个实施方式中，转动驱动机构包括电机和齿轮结构，齿轮结构包括主动齿轮结构和从动齿轮结构，主动齿轮结构设置在电机的输出端，从动齿轮结构设置在外圈构件上，主动齿轮结构和从动齿轮结构相适配。

在一个实施方式中，转动驱动机构包括电机和连杆结构，电机通过连杆结构与车体或者顶升驱动机构驱动连接。

在一个实施方式中，转动驱动机构包括活动缸和连杆结构，活动缸通过连杆结构与车体或者顶升驱动机构驱动连接。

在一个实施方式中，顶升驱动机构包括：顶板构件，相对于车体绕竖直方向可转动地安装在车体上；伸缩件，安装在顶板构件上，伸缩件与顶升盘驱动连接，用于驱动顶升盘在竖直方向运动。

在一个实施方式中，顶升驱动机构还包括导向杆，导向杆沿竖直方向可活动地安装在顶板构件上，顶升盘与导向杆固定连接。

在一个实施方式中，伸缩件为活动缸或者电动推杆。