[发明专利]边界检测方法、装置、计算机设备、存储介质和传感器

说明书

本申请涉及一种边界检测方法、装置、计算机设备、存储介质和传感器。包括：服务器通过获取待检测区域中连续的至少两帧原始目标点，对每一帧原始目标点进行边界检测处理，得到待检测区域的每一帧的待检测区域的每条边界的边界信息和边界状态，作为当前帧的边界检测结果，从而，对预设帧数的边界检测结果进行多帧综合量化检测，确定待检测区域的目标边界检测结果。本方法中，服务器中集成了用于进行边界检测的单帧检测算法模块和多帧综合量化算法模块，基于雷达自动扫描、采集的待检测区域的原始目标点，进行边界检测处理，不需要通过获取人的移动数据来获取对应的室内边界的检测数据，简化了边界检测流程，提高了边界检测的效率。

技术领域

本申请涉及目标检测技术领域，特别是涉及一种边界检测方法、装置、计算机设备、存储介质和传感器。

背景技术

随着社会的发展，针对特定区域范围内进行目标检测的得到广泛的应用，为了提升目标检测的精准度，一般是需要先确定该特定区域的边界。

但是，传统的边界检测方法，其检测精度均无法满足用户当下的需求，且无法实现边界的自动检测。例如，在传感器安装时需要人工的参与才能确定边界，并在改变传感器检测方向、更换安装位置等操作时，还需要专门的技术人员重新参与，进而使得人力成本过高，检测过程较为繁琐。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种边界检测方法、装置、计算机设备、存储介质和传感器。

第一方面，提供一种边界检测方法，该方法包括：

获取待检测区域中连续的至少两帧原始目标点；

对每一帧原始目标点进行边界检测处理，以得到待检测区域的各帧的边界检测结果；以及

对预设帧数的边界检测结果进行多帧综合量化检测，确定待检测区域的目标边界检测结果。

在其中一个实施例中，上述对每一帧原始目标点进行边界检测处理，以得到待检测区域的各帧的边界检测结果，包括：

在传感器所在坐标系的平面上，基于当前帧原始目标点获取待检测区域的每条边界的初始边界模型；

针对每条边界的初始边界模型，在预设的角度范围和预设的距离范围进行多次边界搜索，确定待检测区域的每个边界的边界参数；

根据每个边界的边界参数和相邻边界关系，确定待检测区域的有效边界模型；以及

根据有效边界模型的角度进行边界搜索，得到与当前帧的原始目标点对应的边界检测结果；

其中，边界检测结果包括待检测区域每条边界的边界信息和/或边界状态；和/或，边界参数包括角度、距离和/或置信度。

在其中一个实施例中，上述针对每条边界的初始边界模型，在预设的角度范围和预设的距离范围进行多次边界搜索，确定待检测区域的每个边界的边界参数，包括：

针对每条边界，以初始边界模型为基准，在预设的角度范围以预设角度步长进行M次边界搜索，以及在预设的距离范围以预设距离步长进行N次边界搜索，得到每条边界对应的M*N个候选边界模型；

计算当前帧的每个原始目标点到每条边界的每个候选边界模型的距离；以及

根据距离确定每条边界的边界参数；

其中，M、N为正整数。

在其中一个实施例中，上述根据距离确定每条边界的边界参数，包括：

针对第i条边界的候选边界模型，统计距离小于预设距离阈值的原始目标点的数目；

根据原始目标点的数目最大的候选边界模型，确定第i条边界的边界参数；

其中，i为正整数。