[发明专利]用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置和设备

说明书

本公开公开了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及智能交通技术领域。采集GPS坐标的方法包括：获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。提供了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

v2x(vehicle to everything，车路协同)路侧感知系统能够为车辆提供超视距的感知信息，而感知系统中的感知装置，例如相机，其准确的参数对于路侧感知系统的精度和鲁棒性起到至关重要的作用。

现有技术通常使用GPS坐标对相机的外参进行标定，但是在一些实际场景中，例如隧道场景，由于隧道内缺失GPS信号，导致无法获取隧道内的GPS坐标，进而无法对位于隧道内的相机的外参进行标定。

发明内容

本公开提供了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质，用于准确地得到位于隧道内的位置点的GPS坐标。

根据本公开的第一方面，提供了一种采集GPS坐标的方法，包括：获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

根据本公开的第二方面，提供了一种采集GPS坐标的装置，包括：获取单元，用于获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；第一处理单元，用于根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；第二处理单元，用于根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；确定单元，用于在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种用于车路协同隧道场景的外参标定方法，用于使用上述方法获得基准坐标来标定隧道内的相机的外参。