[发明专利]利用海水网箱养殖履带式网衣清洗机器人的网衣清洗方法

说明书

本发明公开了一种海水网箱养殖履带式网衣清洗机器人及网衣清洗方法，所述网衣机器人包括基架，基架上安装有清洗转盘、转盘驱动电机、螺旋桨推进器，所述转盘驱动电机用于驱动所述清洗转盘旋转，所述螺旋桨推进器用于调节所述清洗转盘与网衣之间的距离，所述清洗转盘设置有多个流道，各个流道末端连接喷嘴用于喷射水流，其特征在于：所述基架的两侧还安装有相互对称的行走履带，行走履带各自连接驱动马达，所述行走履带的外表面均匀分布有与待清洗网衣之网眼相匹配的抓力牙，使所述各个抓力牙对应的伸入所述网衣的网眼中。本发明提高了水下网衣的清洗效率，降低了人工劳动强度和运行成本。

技术领域

本发明涉及海水网箱养殖技术领域，具体涉及一种利用海水网箱养殖履带式网衣清洗机器人的网衣清洗方法。

背景技术

污损生物附着是海水网箱养殖过程的常见现象，网衣污损生物附着严重时阻碍网箱内外水体交换，造成养殖水体溶氧低，鱼病滋生的问题，可能引起养殖生物的大面积死亡。

传统人工网衣清洗方式将网衣从养殖水域起换至岸基或功能船，利用高压水枪的高速射流进行网衣冲洗，经阳光曝晒2至3天，再人工敲打清除吸附力强劲的贝类污损生物，每张网清洗周期达5至7天。在国内海水鱼需求增长和海水养殖规模逐年扩大的发展环境下，人工网衣清洗占据养殖管理大量时间和精力，已不适应于新环境下的养殖管理需求，不利于中国国内网箱养殖产业的健康发展。

目前，国内尚未有产业化应用的网衣清洗机器人，网衣清洗设备需依靠自身力量进行研究获得技术突破。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种海水网箱养殖履带式网衣清洗机器人。

本发明的目的之二在于提供利用上述清洗机器人的网衣清洗方法，可以提高海水网箱的网衣清洗效率。

本发明的海水网箱养殖履带式网衣清洗机器人，包括基架，所述基架上安装有清洗转盘、转盘驱动电机、螺旋桨推进器，所述转盘驱动电机用于驱动所述清洗转盘旋转，所述螺旋桨推进器用于调节所述清洗转盘与网衣之间的距离，所述清洗转盘设置有多个流道，各个流道末端连接喷嘴用于喷射水流，通过高压水流冲洗网衣表面附着的污损生物，所述基架的两侧还安装有相互对称的行走履带，行走履带各自连接驱动马达，所述行走履带的外表面均匀分布有与待清洗网衣之网眼相匹配的抓力牙，使所述各个抓力牙对应的伸入所述网衣的网眼中，实现清洗机器人在网衣表面的行走。

本发明的所述基架上分布有多个清洗转盘，所述转盘驱动电机安装于基架上所述清洗转盘的背面。

本发明的所述基架上分布有多组螺旋桨推进器，每组螺旋桨推动器上具有呈直接排列的多个螺旋桨，直接排列的多个螺旋桨与设置一个大的螺旋桨相比，不仅可增加同一区域清洗机器人的推力受力面积，使清洗机器人受力分布更为均匀，提升清洗机器人运动过程的平稳性，同时达到相同推力目标下，直线排列的多个螺旋桨的外形尺寸远小于一个推力螺旋桨，无需额外支撑架，简化了螺旋桨夹具装置的设计，再者，当某一螺旋桨因故停转时，其他螺旋桨也可使清洗机器人继续工作。

本发明所述行走履带的前端绕接在带轮上，所述带轮与所述驱动马达之输出轴连接，所述行走履带的后端绕接在传动滚筒上构成履带式行走机构，履带行走机构上宜设置履带调节器来调节履带张紧度，使履带持续保持绷紧状态，有助于履带外表面抓力牙与网衣的网眼有效啮合，形成持续的爬升力。

本发明的所述带轮、所述传动滚筒的柱形回转面上均匀分布有矩形或梯形槽齿，所述行走履带的内表面具有与所述带轮、所述传动滚筒的矩形或梯形槽齿相匹配的齿槽，通过齿形传动精准控制清洗机器人的行走距离。

本发明利用上述清洗机器人的网衣清洗方法，包括以下步骤：

S1.将所述清洗机器人置于待清洗网衣所在水域，并使清洗机器人的清洗转盘与泵站连接，启动泵站和所述清洗机器人的螺旋桨推进器，其中泵站用于向清洗转盘提供清洗网衣的高压水，并监控调节清洗水的喷射压力；