[发明专利]利用海水网箱养殖履带式网衣清洗机器人的网衣清洗方法

权利要求书

1.一种利用海水网箱养殖履带式网衣清洗机器人的网衣清洗方法，其特征在于：所述清洗机器人包括基架，所述基架上安装有清洗转盘、转盘驱动电机、螺旋桨推进器，所述转盘驱动电机用于驱动所述清洗转盘旋转，所述螺旋桨推进器用于调节所述清洗转盘与网衣之间的距离，所述清洗转盘设置有多个流道，各个流道末端连接喷嘴用于喷射水流，所述基架的两侧还安装有相互对称的行走履带，行走履带各自连接驱动马达，所述行走履带的外表面均匀分布有与待清洗网衣之网眼相匹配的抓力牙，使所述各个抓力牙对应的伸入所述网衣的网眼中，所述行走履带的前端绕接在带轮上，所述带轮与所述驱动马达之输出轴连接，所述行走履带的后端绕接在传动滚筒上构成履带式行走机构，所述带轮、所述传动滚筒的柱形回转面上均匀分布有矩形或梯形槽齿，所述行走履带的内表面具有与所述带轮、所述传动滚筒的矩形或梯形槽齿相匹配的齿槽；

所述网衣清洗方法包括以下步骤：

S1.将所述清洗机器人置于待清洗网衣所在水域，并使清洗机器人的清洗转盘与泵站连接，启动泵站和所述清洗机器人的螺旋桨推进器；

S2.通过水下摄像机获取所述清洗机器人的位置，调节所述螺旋桨推进器的推力，使所述清洗转盘的正面面向网衣，所述清洗机器人的运动中心线与水平面呈夹角α，其中，所述运动中心线平行于行走履带的行走路径，所述夹角α满足以下公式：

其中C为网衣水面部分的周长，a为清洗机器人网衣清洗有效区域宽度；

S3.启动所述清洗机器人的驱动马达，使所述清洗机器人通过行走履带沿网衣的表面螺旋向下前进直至所述清洗机器人到达所述网衣底部；

S4：关闭所述泵站、所述螺旋桨推进器以及所述驱动马达，清洗完成。

2.根据权利要求1所述的网衣清洗方法，其特征在于：所述基架上分布有多个清洗转盘，所述转盘驱动电机安装于基架上所述清洗转盘的背面。

3.根据权利要求2所述的网衣清洗方法，其特征在于：所述基架上分布有多组螺旋桨推进器，每组螺旋桨推动器上具有呈直接排列的多个螺旋桨。

4.根据权利要求3所述的网衣清洗方法，其特征在于：所述步骤S3与S4之间还可以增加：

步骤S3’.调节所述清洗机器人的驱动马达，使所述清洗机器人沿原清洗路径的反方向清洗所述网衣。

5.根据权利要求4所述的网衣清洗方法，其特征在于：所述网衣为HDPE圆形网箱的圆形网衣或者方形网箱的方形网衣。