[发明专利]一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质，其中挖掘机防倾翻控制方法包括：获取挖掘机的当前重心位置；判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。由于重心相对于倾角可以更加准确的反映挖掘机是否倾翻，所以可以更加准确的挖掘机的防倾翻进行控制。

技术领域

本发明涉及机械设备的控制技术领域，具体涉及一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质。

背景技术

目前挖掘机的防倾翻报警，直接在车身平台上安装角度传感器，角度传感器采集车身的倾斜角度，与设定的防倾翻角度值进行比较，向操作人员发出报警信息，提醒操作人员注意。但是目前，当挖掘机处于某些作业工况(例如比较复杂的作业工况)时，仅利用上述方法进行防倾翻报警，并不能对即将发生的所有倾翻进行报警，也就是说采用现有的防倾翻报警会使得挖掘机和操作人员陷于危险当中，造成财产损失和人身损害，增加挖掘作业风险。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质，以解决在某些作业工况下，现有的防倾翻控制方法未能起到报警作用的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种挖掘机防倾翻控制方法，包括：

获取挖掘机的当前重心位置；

判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；

当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。

本发明实施例提供的挖掘机防倾翻控制方法，通过获取挖掘机的当前重心位置；判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；当所述当前重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理。由于重心相对于倾角可以更加准确的反映挖掘机是否倾翻，所以可以更加准确的挖掘机的防倾翻进行控制。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，在判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围之前，还包括：确定所述挖掘机的当前姿态信息；根据所述挖掘机的当前姿态信息确定所述重心范围和/或所述当前重心位置。也就是说，重心范围是与当前姿态相对应的，在不同的姿态下可以设置不同的重心范围，由此可以使得在各种工况下挖掘机的防倾翻报警更加准确。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述确定所述挖掘机的当前姿态信息包括：

分别获取所述挖掘机中车身的第一角度信息、动臂的第二角度信息、斗杆的第三角度信息、铲斗的第四角度信息和回转装置的第五角度信息；

根据所述第一角度信息、所述第二角度信息、所述第三角度信息、所述第四角度信息和所述第五角度信息确定所述挖掘机的当前姿态信息。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，当所述重心位置超过所述重心范围时，对所述挖掘机进行防倾翻处理包括：

获取所述挖掘机的手柄输出曲线和/或所述挖掘机的脚踏输出曲线；

根据所述手柄输出曲线和/或所述脚踏输出曲线确定所述挖掘机的运动趋势；

根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施，并利用所述防倾翻处理措施对所述挖掘机进行防倾翻处理。

结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施包括：

当所述运动趋势为将所述重心位置调整到所述重心范围内时，发出第一提示消息；

当所述运动趋势为维持所述重心位置在所述重心范围外且所述重心位置未超过预设的倾翻阈值时，发出第二提示消息；