[发明专利]一种挖掘机及其防倾翻控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种挖掘机防倾翻控制方法，其特征在于，包括：

获取挖掘机的当前重心位置；

判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围；

当所述当前重心位置超过所述重心范围时，基于所述挖掘机的运动趋势，对所述挖掘机进行防倾翻处理；所述运动趋势是根据手柄输出曲线和/或脚踏输出曲线确定的；

当所述当前重心位置超过所述重心范围时，基于所述挖掘机的运动趋势，对所述挖掘机进行防倾翻处理，具体包括：

获取所述挖掘机的手柄输出曲线和/或所述挖掘机的脚踏输出曲线；

根据所述手柄输出曲线和/或所述脚踏输出曲线确定所述挖掘机的运动趋势；

根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施，并利用所述防倾翻处理措施对所述挖掘机进行防倾翻处理；

根据所述运动趋势确定所述挖掘机的防倾翻处理措施包括：

当所述运动趋势为将所述重心位置调整到所述重心范围内时，发出第一提示消息；

当所述运动趋势为维持所述重心位置在所述重心范围外且所述重心位置未超过预设的倾翻阈值时，发出第二提示消息；所述第一提示消息和所述第二提示消 息均用于提示用户挖掘机并不会倾翻但是存在倾翻风险，且，所述第二提示消息对应的倾翻风险超过所述第一提示消息对应的倾翻风险；倾翻阈值是与挖掘机的姿态相对应的，挖掘机的每个姿态均存在对应的倾翻阈值，重心范围的最大值小于倾翻阈值；

当所述运动趋势为维持所述重心位置在所述重心范围外且所述重心位置超过预设的倾翻阈值时，判断所述挖掘机是否处于运动状态，当所述挖掘机处于运动状态时，根据当前姿态得到减速信号，并利用所述减速信号对所述挖掘机的运动进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前重心位置是否超过预设的重心范围之前，还包括：

确定所述挖掘机的当前姿态信息；

根据所述挖掘机的当前姿态信息确定所述重心范围和/或所述当前重心位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述挖掘机的当前姿态信息包括：

分别获取所述挖掘机中车身的第一角度信息、动臂的第二角度信息、斗杆的第三角度信息、铲斗的第四角度信息和回转装置的第五角度信息；

根据所述第一角度信息、所述第二角度信息、所述第三角度信息、所述第四角度信息和所述第五角度信息确定所述挖掘机的当前姿态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前姿态得到减速信号包括：

确定与所述当前姿态相对应的安全姿态；

计算所述当前姿态与所述安全姿态的差值；

确定所述差值所述的差值范围，利用与所述差值范围相对应的调整量得到减速信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述当前姿态与所述安全姿态的差值确定回转装置的角度调整范围、和/或动臂的角度调整范围、和/或斗杆的角度调整范围、和/或铲斗的角度调整范围并显示。