[发明专利]一种导航调度控制方法和系统

说明书

本申请公开了一种导航调度控制方法和系统，该方法包括：中心调度部接收至少一个分布式控制器发送的离散信息和/或连续信息，其中，分布式控制器位于移动装置中，离散信息为分布式控制器所在移动装置的呈现离散变化的反馈信息，连续信息为分布式控制器所在的移动装置的呈现连续变化的反馈信息；中心调度部根据接收到的离散信息和/或连续信息为至少一个分布式控制器中的部分或全部规划导航信息；中心调度部将规划好的导航信息分别发送至对应的分布式控制器，其中，导航信息作为接收到导航信息的分布式控制器规划其所在的移动装置的运动方式的依据，运动方式用于满足导航信息而实现控制移动装置的要求。

技术领域

本申请涉及到导航、调度和控制领域，具体而言，涉及一种导航调度控制方法和系统。

背景技术

导航在调度规划系统、运动控制系统等包含运动对象的系统中应用广泛，例如，在水面、水下、陆上、陆下、天空和太空环境中，如船、潜艇、水下机器人、车、穿凿机和飞行器等，每一运动对象均需要根据导航实现调度、规划与控制。

发明人发现，在现有技术中，对移动体进行路径规划的过程中，或大多是考虑到单个移动体(例如:机器人和车辆等)的导航，或导航过程为静态规划无法满足动态调度要求，或导航调度过程在同时面对多个调度目标后产生实时性不够的后果而对控制效果产生不利影响。在一些大规模集成应用现场环境中，往往存在多个移动体，而且导航环境因多个移动体的并存而存在互相联系和动态变化，它呈现复杂性和多样性。在现有技术中，在面对多个移动体时，难以进行动态路径规划，更加难以在进行动态路径规划过程中同时满足多个移动体的实时控制的要求；这导致了现有导航方法在进行多个移动体导航时出现的调度范围小、动态适应性差、控制实时性差、运营效率较低以及个体故障频发等实际应用问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种导航调度控制方法和系统，以解决现有导航方法在进行多个移动体导航时出现的调度范围小、动态适应性差、控制实时性差、运营效率较低以及个体故障频发等实际应用问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种导航调度控制方法，包括：中心调度部接收至少一个分布式控制器发送的离散信息和/或连续信息，其中，所述分布式控制器位于移动装置中，所述离散信息为所述分布式控制器所在移动装置的呈现离散变化的反馈信息，所述连续信息为所述分布式控制器所在的移动装置的呈现连续变化的反馈信息；所述中心调度部根据接收到的离散信息和/或连续信息为至少一个所述分布式控制器中的部分或全部规划导航信息；所述中心调度部将规划好的导航信息分别发送至对应的分布式控制器，其中，所述导航信息作为接收到所述导航信息的分布式控制器规划其所在的移动装置的运动方式的依据，所述运动方式用于满足所述导航信息的要求。

进一步地，所述呈现离散变化的反馈信息包括以下至少之一：所述移动装置位于地图中的节点信息、所述移动装置位于地图中的节点之间的路段信息；和/或，所述呈现连续变化的反馈信息包括以下至少之一：所述移动装置的运动方向或向量、所述移动装置的位置运动速度或位置变化率、所述移动装置的姿态运动速度或姿态变化率、所述移动装置的位置或坐标、所述移动装置的姿势或姿态。

进一步地，所述中心调度部规划所述导航信息包括：所述中心调度部根据所述地图中的节点信息和路段信息，以及所述分布式控制器的反馈信息，来规划所述导航信息，其中，所述导航信息中的两个所述节点之间为一个路段。

进一步地，所述导航信息中包括表征信息和/或特征信息，其中，所述导航信息中的表征信息包括以下至少之一：所述地图中的节点的标记信息、所述地图中的节点之间的路段的标记信息；和/或，所述导航信息中的特征信息包括以下至少之一：所述地图中的节点的描述信息、所述地图中的节点之间的路段的描述信息。

进一步地，所述标记信息和/或描述信息为以下至少之一提供规划依据：所述移动装置的位置运动速度或位置变化率、所述移动装置的姿态运动速度或姿态变化率、所述移动装置的位置或坐标、所述移动装置的姿势或姿态。