[发明专利]一种导航调度控制方法和系统

权利要求书

1.一种导航调度控制方法，其特征在于，包括：

中心调度部接收至少一个分布式控制器发送的离散信息和连续信息，其中，所述分布式控制器位于移动装置中，所述离散信息为所述分布式控制器所在移动装置的呈现离散变化的反馈信息，所述连续信息为所述分布式控制器所在的移动装置的呈现连续变化的反馈信息；所述呈现离散变化的反馈信息包括以下至少之一：所述移动装置位于地图中的节点信息、所述移动装置位于地图中的节点之间的路段信息；所述呈现连续变化的反馈信息包括以下至少之一：所述移动装置的运动方向或向量、所述移动装置的位置运动速度或位置变化率、所述移动装置的姿态运动速度或姿态变化率、所述移动装置的位置或坐标、所述移动装置的姿势或姿态；

所述中心调度部根据接收到的离散信息和连续信息为至少一个所述分布式控制器中的部分或全部规划导航信息，其中，所述中心调度部根据所述地图中的节点信息和路段信息，以及所述分布式控制器的反馈信息，来规划所述导航信息，其中，所述导航信息中的两个所述节点之间为一个路段；其中，所述中心调度部在调度空间节拍的长度内规划所述导航信息，其中，所述调度空间节拍的长度为n时，对应连续的n+1个节点之间的n个路段；所述调度空间节拍的长度是根据待调度对象的熵确定的，待调度对象的熵越大长度越短；待调度对象的熵越大，表示待调度环境和待调度移动体复杂程度越大混乱程度越大；

所述中心调度部将规划好的导航信息分别发送至对应的分布式控制器，其中，所述导航信息作为接收到所述导航信息的分布式控制器规划其所在的移动装置的运动方式的依据，所述运动方式用于满足所述导航信息的要求；其中，到下一个目的节点的路径是由所述分布式控制器决定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航信息中包括表征信息和/或特征信息，其中，所述导航信息中的表征信息包括以下至少之一：所述地图中的节点的标记信息、所述地图中的节点之间的路段的标记信息；和/或，所述导航信息中的特征信息包括以下至少之一：所述地图中的节点的描述信息、所述地图中的节点之间的路段的描述信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标记信息和/或描述信息为以下至少之一提供规划依据：所述移动装置的位置运动速度或位置变化率、所述移动装置的姿态运动速度或姿态变化率、所述移动装置的位置或坐标、所述移动装置的姿势或姿态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到所述导航信息的分布式控制器根据所述导航信息中的所述表征信息和/或所述特征信息进行路径规划、轨迹规划，其中，路径规划规划运动曲线和/或轨迹规划规划运动速度，其中，所述移动装置的运动方式包括：所述分布式控制器规划的路径、所述分布式控制器规划的运动速度；所述路径规划用于规划满足导航节点的运动曲线和/或用于从经过目标节点的多个路径曲线中选择其中之一；所述轨迹规划用于规划满足导航路段的运动速度和/或用于从经过目标路段的多个速度曲线中选择其中之一；和/或，

所述运动曲线规划的根据还包括以下至少之一：避碰区间，移动体最大瞬时姿态变化率或最大瞬时曲率；所述运动速度规划的根据还包括以下至少之一：移动姿态，路段路程、路途进度、最大速度限制、最大加速度限制、最大加加速度的限制、移动体的执行器功率、移动体的质量、自由落体加速度因子、移动阻力因子、移动动力因子。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述中心调度部接收至少一个所述分布式控制器发送的离散信息和连续信息之前，所述方法还包括：

至少一个所述分布式控制器根据触发条件发送离散信息和连续信息，其中，所述触发条件包括以下至少之一：发送离散信息和连续信息的周期或频率、所述分布式控制器所在的移动装置的状态变化或环境变化。