[发明专利]一种运动机构的缓起控速方法

说明书

本发明公开了一种运动机构的缓起控速方法。本发明的技术方案是：在前一t0时刻采集速度为V0，在后一t1时刻采集的速度Vt赋值给V1。当V1‑V0△v或V0‑V1△v，则此时需要进行缓起速控算法，经过缓起速控算法后的速度为Vout，Vout将替换原有的速度指令V1，以Vout速度指令输出给运动机构，达到平滑运转的状态。本发明提供的方案能够在不影响对其速度控制时效前提下，对骤变的运动机构进行缓起与控速，达到平滑加减速的目的，以保证运动机构的平稳性和减小对功率器件的冲击影响。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种运动机构的缓起控速方法。

背景技术

当通过无线或者有线途径发出速度控制指令给运动机构后，运动机构控制器接收指令后会迅速做出加减速应答；但由于从控制指令的发出到控制器接收指令存在时间延迟，此时若运动机构得到的前后速度指令差较大时就会产生如下问题：1、若前一时刻速度指令是v0，当前速度指令为v1，且v1v0，此时就会发现运动机构有明显加速顿挫感；2、若前一时刻速度指令是v0，当前速度指令为v1，且v1v0，此时就会发现运动机构有明显减速顿挫感。此外，这两种情况速度骤变还会引起电子元器件的电压冲击，对功率器件寿命有一定的影响。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的主要目的在于提供一种能够在不影响对其速度控制时效前提下，对骤变的运动机构进行缓起与控速，达到平滑加减速的目的，以保证运动机构的平稳性和减小对功率器件的冲击影响的运动机构的缓起控速方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种运动机构的缓起控速方法，包括如下步骤：

a、比较前一t0时刻采集速度V0与后一t1时刻采集的速度Vt，Vt赋值给V1；

b、比较V1与V0的大小，若V1V0则转步骤c，否则转步骤h；

c、比较V1-V0的值与△v的大小，若V1-V0△v则转步骤d，否则转步骤e；

d、此时V1＝V1-k*δv，并转步骤c；

e、比较V1与V0的大小，若V1V0则转步骤g，否则转步骤f；

f、此时V1＝V0+△v，并转步骤g；

g、此时，V1赋值给Vout并输出Vout；

h、V0-V1的值与△v的大小,若V0-V1△v则转步骤i，否则转步骤j；

i、此时V1＝V1+k*δv，并转步骤h；

j、比较V1与V0的大小，若V0＜V1则转步骤k，否则转步骤g；

k、此时V1＝V0-△v，并转步骤g；

其中，δv为速度调节裕度，△v为最大速度差阈值，k为调节系数。

本发明相对于现有技术具有如下优点，1)、该控速方法能解决所有由于存在时间延迟，速度控制指令骤变引起运动机构的震荡抖动和电机速度骤变导致的电子元器件的冲击问题；2)、该控速方法能从软件层面解决运动机构震荡问题，节约硬件和结构的成本。

附图说明

图1为本发明的运动机构的缓起控速方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种运动机构的缓起控速方法，其特征在于，包括如下步骤：

a、比较前一t0时刻采集速度V0与后一t1时刻采集的速度Vt，Vt赋值给V1；

b、比较V1与V0的大小，若V1V0则转步骤c，否则转步骤h；