[发明专利]一种运动机构的缓起控速方法

权利要求书

1.一种运动机构的缓起控速方法，其特征在于，包括如下步骤：

a、比较前一t0时刻采集速度V0与后一t1时刻采集的速度Vt，Vt赋值给V1；

b、比较V1与V0的大小，若V1V0则转步骤c，否则转步骤h；

c、比较V1-V0的值与△v的大小，若V1-V0△v则转步骤d，否则转步骤e；

d、此时V1＝V1-k*δv，并转步骤c；

e、比较V1与V0的大小，若V1V0则转步骤g，否则转步骤f；

f、此时V1＝V0+△v，并转步骤g；

g、此时，V1赋值给Vout并输出Vout；

h、V0-V1的值与△v的大小,若V0-V1△v则转步骤i，否则转步骤j；

i、此时V1＝V1+k*δv，并转步骤h；

j、比较V1与V0的大小，若V0＜V1则转步骤k，否则转步骤g；

k、此时V1＝V0-△v，并转步骤g；

其中，δv为速度调节裕度，△v为最大速度差阈值，k为调节系数。