[发明专利]一种智能护理机器人控制方法及系统

说明书

本发明属于护理机器人技术领域，具体涉及一种智能护理机器人控制方法及系统，其中，该控制方法建立在智能护理机器人与其终端设备的通信连接后，智能护理机器人在接收到终端设备发出的信号指令，确定智能护理机器人需要进行的工作。该控制系统主要由任务层、决策层、感知层、行为层、控制层五个部分组成，任务层负责处理接收到的任务指令；决策层接收到任务信息后，明确护理要求；感知层负责处理编码器等机器人关节位置信息；行为层负责决策层传达的任务指令；控制层通过决策层和行为层的信息，将护理要求转化为机器人的运动学模型，确定任务动作。在实现高度集成化的同时，能够有效地降低智能护理机器人的成本。

技术领域

本发明属于护理机器人技术领域，具体涉及到一种智能护理机器人控制方法及系统。

背景技术

随着社会老龄化程度的加深以及残障人士数量的增加，如何减轻护理任务以及提高护理的服务质 量成为当前医疗研究的热点问题。护理服务机器人从事日常生活中的服务工作，节省护理人力资源，有助 于提供高质量的护理服务，而且在一定程度上提高了被护理人员的自我护理能力和适应能力。

联合国预测本世纪中期，中国将有5亿人口超过60岁，成为世界上失能老人最多的国家，并且数 量仍在增长。而在老年持续增长的情况下，我国的医护人员数量存在着严重的不足，对护理机器人的需求 非常高，而且要求护理机器人的功能不局限于诊断、治疗、康复、护理等方面，还要求护理机器人具备其 他一些功能，如检测功能、移动功能、通信功能，具体的护理机器人内部置入智能化系统，能够通过搭载 智能手机连接网络实现多功能，能够与手机进行同步，实现远程操控，精确高效地完成护理工作。然而， 现有的护理人力资源昂贵、护理机器人功能单一，使得现有的护理机器人存在成本较高，功能性单一的问 题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种成本低、功能多样的智能护理机器人，旨在解决现 有的护理机器人大多只具备几种单一的功能，使得护理机器人变得更加多功能化、经济化。

本发明是这样实现的，一种智能护理机器人控制方法包括：

所述智能护理机器人在接收所述终端设备发送的信号启动所述智能护理机器人的启动指令后，建 立所述智能护理机器人与终端设备的通信连接；

所述智能护理机器人在接收到所述终端设备发送的信号启动所述智能护理机器人的启动指令后， 所述智能护理机器人通过任务层、决策层、感知层、行为层、控制层确定当前的工作；

所述智能护理机器人在接收到所述终端设备发送的信号启动所述智能护理机器人的启动指令后， 所述智能机器人确定当前的工作的步骤包括：

所述任务层对所述终端设备发送的信号首先进行任务接收，接着任务分析与分解，实现任务规划， 完成任务调度；

所述感知层完成编码器信息处理、IMU信息处理、力传感信息处理、视觉信息处理、激光雷达信 息处理，并将信息传输到所述决策层与所述行为层；

所述决策层对所述感知层传输的信息进行信息融合，通过SLAM完成定位与导航，实现具体的护 理要求；

所述行为层根据所述感知层处理的信息，判断出具体的行为动作：若为沟通模式，所述智能护理 机器人能够与使用者聊天、唱歌或者讲故事；若为护理模式，所述智能护理机器人能够为使用者进行按摩、 翻身、拍打，并协助使用者就餐、饮水和起居；若为家务模式，所述智能护理机器人能够为使用者清洁卫 生，打扫房间；若为电量检测模式，当检测到所述智能护理机器人的电量不足时，自动对所述智能护理机 器人进行充电；若为安全模式，所述智能护理机器人会发出安全警报；

所述控制层通过行为仲裁与命令合成，根据智能护理机器人运动学模型，完成智能护理机器人的 具体护理服务要求。

进一步地，所述建立智能护理机器人与终端设备的通信连接方法为：所述智能护理机器人通过蓝 牙、WIFI、RFID或者NFC与所述终端设备建立通信连接。