[发明专利]一种智能护理机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种智能护理机器人控制方法，其特征在于，包括：

所述智能护理机器人在接收所述终端设备发送的信号启动所述智能护理机器人的启动指令后，建立所述智能护理机器人与终端设备的通信连接。

所述智能护理机器人在接收到所述终端设备发送的信号启动所述智能护理机器人的启动指令后，所述智能护理机器人通过任务层、决策层、感知层、行为层、控制层判断并确定当前需要执行的工作。

所述智能护理机器人在接收到所述终端设备发送的信号启动所述智能护理机器人的启动指令后，所述智能机器人确定当前的工作的步骤包括：任务层对所述终端设备发送的信号首先进行任务接收，接着任务分析与分解，实现任务规划，完成任务调度；感知层完成编码器信息处理、IMU信息处理、力传感信息处理、视觉信息处理、激光雷达信息处理，并将信息传输到所述决策层与所述行为层；决策层对所述感知层传输的信息进行信息融合，通过SLAM激光雷达完成定位与导航，实现具体的护理要求；

所述行为层根据所述感知层处理的信息，判断出具体的行为动作：若为沟通模式，所述智能护理机器人能够与使用者聊天、唱歌或者讲故事；若为护理模式，所述智能护理机器人能够为使用者进行按摩、翻身、拍打，并协助使用者就餐、饮水和起居；若为家务模式，所述智能护理机器人能够为使用者清洁卫生，打扫房间；若为电量检测模式，当检测到所述智能护理机器人的电量不足时，自动对所述智能护理机器人进行充电；若为安全模式，所述智能护理机器人会发出安全警报；

所述控制层通过行为仲裁与命令合成，根据智能护理机器人运动学模型，完成智能护理机器人的具体护理服务要求。

2.根据权利要求1所述的一种智能护理机器人控制方法，其特征在于，所述建立智能护理机器人与终端设备的通信连接方法为：所述智能护理机器人通过蓝牙、WIFI、RFID或者NFC与所述终端设备建立通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能护理机器人控制方法，其特征在于，所述终端设备为智能手机、PC机等智能移动终端。

4.根据权利要求1所述的一种智能护理机器人控制方法，其特征在于，所述感知层采用IMU、视觉传感器、力觉传感器、姿态传感器和激光雷达多种传感器融合。

5.根据权利要求1所述的一种智能护理机器人控制方法，其特征在于，所述决策层通过所述的SLAM激光雷达进行地图构建及目标定位，完成所述智能护理机器人的路径规划。

6.根据权利要求1所述的一种智能护理机器人控制方法，其特征在于，所述控制层采用速度位置伺服控制控制所述的智能护理机器人运动。

7.一种智能护理机器人控制系统，包括智能护理机器人和与所述智能护理机器人通信连接的终端设备，其特征在于，所述智能护理机器人与所述终端设备建立通信连接，在建立连接之后，所述智能护理机器人接收所述终端设备发送的信号启动所述智能护理机器人的启动指令，在接收到所述启动指令之后，所述智能护理机器人通过任务层处理接收到的任务指令，将复杂任务分解为多个简单的任务，通过分析确定机器人动作顺序，最后将任务信息传递给决策层；决策层接收到任务信息后，明确护理要求，自动规划机器人的轨迹路线，并通过感知层传递的各个模块信息，共同规划出任务动作以及任务路线；感知层负责处理编码器等机器人关节位置信息，IMU测量的物体姿态角，以及视觉，力觉等信息融合传递给决策层与行为层；行为层负责决策层传达的任务指令，包括所述智能护理机器人自动避障，与使用者的信息沟通，护理动作，完成家务，自动充电以及检测使用者身体是否出现不良反应的报警系统；控制层通过决策层和行为层的信息，将护理要求转化为机器人的运动学模型，确定任务动作，并完成工作任务。

8.根据权利要求7所述的一种智能护理机器人控制系统，其特征在于，所述使用者为老龄人或残障人士。

9.根据权利要求7所述的一种智能护理机器人控制系统，其特征在于，所述终端设备为智能手机、PC机等智能移动终端。所述机器人归属于分布式的系统，只要是处于同一局域网内的设备，就可以进行通信交互，调配资源。