[发明专利]一种基于环境感知的机器人协同控制系统

说明书

本发明提供一种基于环境感知的机器人协同控制系统，它包括有主控中心、环境数据采集模块，主控中心下连接有多个环境数据采集模块，环境数据采集模块分别与相应的生物安全柜、封口系统、实验现场、分料系统连接；实验现场对生物缸内的样品进行实验，实验完成后通过传送带送至分料系统内，通过分料系统内的环境数据采集模块分选，再通过相应的主输出通道、次输出通道输出，输送后通过封口系统对生物罐进行封口，封口完成后进入相应的生物安全柜进行保存。本系统对完成对样本转运、样本检测、高致病性病原微生物培养以及建立实验室无人化协同作业系统有积极效果，有效解决生物安全性问题。

技术领域

本发明涉及智能化控制技术领域，尤其是指一种基于环境感知的机器人协同控制系统。

背景技术

生物安全一般是指由现代生物技术开发和应用对生态环境和人体健康造成的潜在威胁，及对其所采取的一系列有效预防和控制措施。基于生物技术发展有可能带来的不利影响，因此，针对高等级生物安全实验室环境的危险性，急需研发相应的研究机器人环境感知技术、机械手爪作业技术、多机械臂协同作业系统等设备，开发出对样本转运、样本检测、高致病性病原微生物培养、污物收集和转运以及实验室局部环境高效消毒的智能化无人化机器人系统；建立实验室无人化协同作业及监控系统，从而解决生物安全性问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于环境感知的机器人协同控制系统。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：一种基于环境感知的机器人协同控制系统，它包括有主控中心、环境数据采集模块，主控中心下连接有多个环境数据采集模块，环境数据采集模块分别与相应的生物安全柜、封口系统、实验现场、分料系统连接；实验现场对生物缸内的样品进行实验，实验完成后通过传送带送至分料系统内，通过分料系统内的环境数据采集模块分选，再通过相应的主输出通道、次输出通道输出，输送后通过封口系统对生物罐进行封口，封口完成后进入相应的生物安全柜进行保存；

上述系统包括排料板、传送带，其中，排料板输入端位于实验现场，排料板输出端连接有分料系统，分料系统输出端设有主输出通道和次输出通道，主输出通道、次输出通道出口位于传送带承托面一侧，主输出通道、次输出通道出口上方设有封口系统，传送带承托面另一侧安装有校正系统，校正系统正对相应的主输出通道、次输出通道出口。

所述的分料系统包括有排料挡板、分料挡板，其中，排料挡板、分料挡板分别固定在排料板两侧，排料板输出端端部连接有分料导板，分料挡板输出方向的分料导板上安装有活动挡板，活动挡板与分料挡板之间预留有分料区，分料区内安装有分料组件；排料挡板输出方向的分料导板上安装有分隔导条，分隔导条呈长条形，其长度方向与分料导板的输送方向一致，分隔导条端部与排料挡板之间预留有拔料通道；分隔导条与活动挡板之间形成主输出通道，分隔导条外侧的分料导板边缘处设有固定挡板，固定挡板与排料挡板之间通过过渡挡板连接，固定挡板与分隔导条之间预留有次输出通道，次输出通道与拔料通道连接，校正系统为两组，每组对应一个输出通道。

所述的校正系统包括有底座、端板、侧板，其中，底座安装在机架上，后端板竖直固定在底座顶部后端，侧板为两块，分别固定在底座顶部两侧，侧板后端与后端板端部连接，横轴安装在两块侧板之间，横轴前侧的底座上活动安装有U形座，U形座上竖直固定有夹板销，夹板销上活动铰接有两条夹板臂，铰接后的夹板臂俯视呈“X”状，夹板臂前端为定位端，夹板臂后端设有两侧对穿的限位孔，限位孔与横轴套合，限位孔上方的夹板臂顶部安装有张力轮，后端板外侧安装有夹取气缸，夹取气缸的活塞杆穿过后端板与锥头连接；U形座外侧呈水平固定有调节杆，调节杆外端穿过板架与调节螺母啮合，调节杆上套装有微调弹簧，微调弹簧一端与板架抵触，另一端与U形座外侧壁抵触。