[发明专利]自动泊车方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动泊车方法、系统及存储介质，其方法包括：获取泊车指令，根据泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求；获取车位信息，根据车位信息、目标车辆信息以及泊车需求分配目标车位；获取停车区域地图，根据停车区域地图和目标车位规划车辆行驶路径；根据目标车位、停车区域地图以及车辆行驶路径生成车辆控制指令；发送车辆控制指令至目标车辆，并根据车辆控制指令控制目标车辆泊车进入目标车位。本发明目标车位由智慧停车场后台下发，无需目标车辆进行寻找；目标车辆的车辆行驶路径由智慧停车场后台规划，不需要车端控制器规划，从而使没有搭载自动泊车辅助或代客泊车功能的车辆完成代客泊车。

技术领域

本发明涉及汽车自动泊车技术领域，具体是涉及一种自动泊车方法、系统及存储介质。

背景技术

代客泊车技术是当前泊车系统的发展方向。目前量产车上主要使用的是泊车辅助系统，主要传感器为摄像头和超声波雷达。代客泊车系统需要车辆配备激光雷达，导致成本过高，无法实现大规模量产。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种自动泊车方法、系统及存储介质，目标车位由智慧停车场后台下发，无需目标车辆进行寻找；目标车辆的车辆行驶路径由智慧停车场后台规划，不需要车端控制器规划，从而使没有搭载自动泊车辅助或代客泊车功能的车辆完成代客泊车。

第一方面，提供一种自动泊车方法，包括以下步骤：

获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求；

获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位；

获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径；

根据所述目标车位、所述停车区域地图以及所述车辆行驶路径生成车辆控制指令；

发送所述车辆控制指令至目标车辆，并根据所述车辆控制指令控制目标车辆泊车进入所述目标车位。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“获取泊车指令，根据所述泊车指令获取目标车辆的目标车辆信息和泊车需求”步骤之前，包括以下步骤：

获取停车区域地图，根据所述停车区域地图获取通道区域、障碍物信息以及路口信息；

根据所述通道区域、障碍物信息以及路口信息选取多个路径点，并规划多个所述路径点之间的标准行驶路径；

所述“获取停车区域地图，根据所述停车区域地图和所述目标车位规划车辆行驶路径”步骤，包括以下步骤：

根据所述停车区域地图、所述标准行驶路径和所述目标车位规划车辆行驶路径。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“获取车位信息，根据所述车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求分配目标车位”步骤，包括以下步骤：

获取车位信息，根据所述车位信息获取空闲车位信息；

根据所述空闲车位信息、所述目标车辆信息以及所述泊车需求获取可分配车位；

若只有一个所述可分配车位，则将所述可分配车位分配为所述目标车位；

若存在多个所述可分配车位，则获取多个所述可分配车位对应的多个车位位置；

根据多个所述车位位置选取所述目标车位。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据多个所述车位位置选取所述目标车位”步骤，包括以下步骤：

根据获取多个所述车位位置与目标车辆的距离值；

根据所述距离值选取所述目标车位。