[发明专利]一种集装化货物智能快装系统

说明书

本发明公开了一种集装化货物智能快装系统，该系统包括堆码模块、输送模块、拆垛模块和底盘走行模块，所述输送模块作为桥梁连接堆码模块和拆垛模块，堆码模块和拆垛模块均装载在底盘走行模块上；该系统采用模块化设计，能够快速对接，照明、报警、扫码、贴标等辅助功能可灵活利用；该系统装箱效率较高，平均为1300‑‑1500箱/小时，最高为1500‑‑1800箱/小时，以货箱尺寸380*255*150为例；码垛垛型可多样化，输入相应的模数、箱型、数量、顺序等参数，可对货箱码垛垛型进行选择；节省人工成本，操作简单，1个人可管理3‑‑4台该系统。

技术领域

本发明涉及一种集装化货物智能快装系统。

背景技术

目前，集装化的货物主要采用人工搬运的方式进行卸货，由于货物较多、人工效率较低、成本较高，不利于大规模集装箱货物的装卸。

中国国家专利申请号CN202011601690.8，一种集装箱式车厢自动装车系统，包括车辆定位系统、托盘输送线系统、运载皮带机系统、机器人控制系统和货叉输送线系统，托盘输送线系统设置在车辆定位系统和货叉输送线系统之间，机器人控制系统设置在托盘输送线系统两侧，运载皮带机系统设置在托盘输送线系统和货叉输送线系统两侧，运输车辆停止在车辆定位系统上。该专利虽然可实现集装箱式车厢自动装车，但都为带托货物的装车，无法将托盘上的货物拆垛后，一个一个堆码至集装箱内，不适用于大部分企业仓储中心。

当前，物流主流运输载具有铁路棚车、集装箱和厢式货车等，月台货物装卸主要以人工为主，辅以叉车、手动拖车等工具作业。人工装卸效率低、劳动强度大，企业成本高，来回穿梭的叉车与手动拖车给高密度的装卸作业人群带来较大的人身安全隐患。

车厢内的货箱由于尺寸的不统一，对装卸方式的要求更高。现有的装卸方式针对同一尺寸的货箱能够实现较好的装卸效果，因此也限制了这类装备只能够适应一些特定的企业仓库，如蒙牛、伊利等大型箱式货物生产企业。要根据不同货箱几何尺寸，适应不同运输工具和作业环境，如铁路棚车、集装箱和厢式货车等，是现代新型物流装备设计开发的难点。

国外的物流装备研制较早，技术较为成熟。但是国外物流装备尺寸过大，车厢内移动较为不便，不适应国内环境。因此国外物流装备不能完全适应中国物流运输装卸要求。我国对物流装备的研究较为重视。尤其是在最近几年，随着物流产业的快速发展，人口红利的消失，越来越多的企业和科研院所重视对现代新型物流装备的研发。经过多年的研究也研制出多款新型物流装备，但是也存在装卸过程需要人工操作，无法实现智能化；装卸过程单一，仅能实现装箱或者卸箱，未实现装卸一体化等不足之处。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集装化货物智能快装系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种集装化货物智能快装系统，其特征是：该系统包括堆码模块、输送模块、拆垛模块和底盘走行模块，所述输送模块作为桥梁连接堆码模块和拆垛模块，堆码模块和拆垛模块均装载在底盘走行模块上；

所述的堆码模块包括机械臂、机械臂地轨和机械臂吸盘抓手，所述机械臂设置在机械臂地轨上，机械臂工作端设有机械臂吸盘抓手，机械臂为两段，通过多连杆机构连接；

所述机械臂地轨包括地轨连接板，地轨连接板上设有地轨斜齿条，地轨连接板两侧设有地轨滑轨，地轨滑轨上设有地轨滑块，地轨滑块连接机械臂的机器人支撑座，地轨连接板两端还设有硬限位，防止机械臂脱轨；

所述机械臂包括机器人支撑座、机器人大臂和机器人小臂，机器人大臂一端通过大臂主构架与机器人支撑座连接，另一端通过多连杆机构与机器人小臂的一端连接，机器人小臂另一端设有伺服电机和连接减速机，连接减速机与机械臂吸盘抓手的手爪支撑座连接；

所述机械臂吸盘抓手包括手爪支撑座、手爪和手爪吸嘴，手爪支撑座通过手爪连接件与手爪连接，手爪支撑座上还设有手爪吸嘴，手爪吸嘴设置在推杆上，推杆与手爪气缸连接，手爪吸嘴设有手爪风缸；