[发明专利]一种集装化货物智能快装系统

权利要求书

1.一种集装化货物智能快装系统，其特征是：该系统包括堆码模块（1）、输送模块（2）、拆垛模块（3）和底盘走行模块（4），所述输送模块（2）作为桥梁连接堆码模块（1）和拆垛模块（3），堆码模块（1）和拆垛模块（3）均装载在底盘走行模块（4）上；

所述的堆码模块（1）包括机械臂（1-2）、机械臂地轨（1-1）和机械臂吸盘抓手（1-4），机械臂(1-2)为两段，通过多连杆机构(1-3)连接；

所述机械臂地轨（1-1）包括地轨连接板(1-1-4)，地轨连接板(1-1-4)上设有地轨斜齿条(1-1-5)，地轨连接板(1-1-4)两侧设有地轨滑轨(1-1-3)，地轨滑轨(1-1-3)上设有地轨滑块(1-1-2)，地轨滑块(1-1-2)连接机械臂(1-2)的机器人支撑座(1-2-7)，地轨连接板(1-1-4)两端还设有硬限位(1-1-1)，防止机械臂(1-2)脱轨；

所述机械臂（1-2）包括机器人支撑座（1-2-7）、机器人大臂（1-2-5）和机器人小臂(1-2-3)，机器人大臂（1-2-5）一端通过大臂主构架(1-2-6)与机器人支撑座（1-2-7）连接，另一端通过多连杆机构(1-2-4)与机器人小臂(1-2-3)的一端连接，机器人小臂(1-2-3)另一端设有伺服电机(1-2-2)和连接减速机(1-2-1)，连接减速机(1-2-1)与机械臂吸盘抓手(1-4)的手爪支撑座连接；

所述机械臂吸盘抓手（1-4）包括手爪支撑座（1-3-6）、手爪（1-3-4）和手爪吸嘴（1-3-3），手爪支撑座（1-3-6）通过手爪连接件（1-3-1）与手爪（1-3-4）连接，手爪支撑座（1-3-6）上还设有手爪吸嘴(1-3-3)，手爪吸嘴(1-3-3)设置在推杆（1-3-5）上，推杆（1-3-5）与手爪气缸（1-3-2）连接，手爪吸嘴(1-3-3)设有手爪风缸（1-3-5）；

所述的输送模块（2）包括依次连接的接料平台（2-1），移载机（2-2），斜皮带输送机（2-4），编组机构（2-5）和抬升机构（2-6），所述接料平台（2-1）与斜皮带输送机（2-4）的连接处设有导向轮（2-3）；所述移载机（2-2）由皮带（15-1），皮带传动轮（15-2），顶升导向杆（15-3），皮带机支撑座（15-4），传动轮（15-5），气缸（15-6），小型电机（15-7）和移载机支撑座（15-8）组成，移载机支撑座（15-8）上设有气缸（15-6），气缸（15-6）的输出轴工作端抵靠皮带机支撑座（15-4），皮带机支撑座（15-4）上设有皮带（15-1）、皮带传动轮（15-2）和传动轮（15-5），传动轮（15-5）与小型电机（15-7）的输出端连接；

所述的拆垛模块（3）包括拆垛机构机架（3-1）、拆垛直线模组（3-2）、液压顶升装置（3-3）和货叉平台（3-4），所述的拆垛机构机架（3-1）上设有液压顶升装置（3-3），液压顶升装置（3-3）与货叉平台（3-4）连接，拆垛机构机架（3-1）顶端设有拆垛直线模组（3-2）；

所述的底盘走行模块（4）包括驻车电缸（4-1）、底盘框架（4-2）、输送模块支撑架（4-3）和行走小车（4-4），所述的行走小车（4-4）上设有底盘框架（4-2），底盘框架（4-2）一端连接拆垛机构机架（3-1），中间连接机械臂地轨（1-1），另一端连接输送模块支撑架（4-3），所述底盘框架（4-2）与拆垛机构机架（3-1）连接处还设有驻车电缸（4-1），所述行走小车（4-4）上还设有线激光雷达。

2.根据权利要求1所述的一种集装化货物智能快装系统，其特征是：所述液压顶升装置(3-3)包括平衡杆(3-3-1)、提升板导轨(3-3-2)、提升板(3-3-3)、平衡杆导轨(3-3-4)、齿轮(3-3-5)和液压油缸(3-3-6)，所述液压油缸(3-3-6)底端与拆垛机构机架底端连接，其输出轴工作端与平衡杆(3-3-1)连接，平衡杆(3-3-1)两端套接在平衡杆导轨(3-3-4)上，平衡杆(3-3-1)上还设有齿轮(3-3-5)；所述提升板(3-3-3)两端与提升板导轨(3-3-2)连接，提升板(3-3-3)与货叉平台（3-4）铰接，提升板(3-3-3)通过链条与齿轮(3-3-5)连接。

3.根据权利要求1所述的一种集装化货物智能快装系统，其特征是：拆垛直线模组（3-2）包括两个直线模组(3-2-1)、推料板(3-2-2)、伺服电机(3-2-4)、滚珠丝杆螺杆(3-2-5)、直线模组支撑座(4-4-1)、直线导轨滑块(4-4-2)、直线导轨(4-4-3)和滚珠丝杠螺母(4-4-4)，所述直线模组(3-2-1)通过直线模组支撑座(4-4-1)与拆垛机构机架(3-1)连接，直线模组(3-2-1)上设有滚珠丝杆螺杆(3-2-5), 滚珠丝杆螺杆(3-2-5)一端与伺服电机(3-2-4)连接，滚珠丝杆螺杆(3-2-5)上设有滚珠丝杠螺母(4-4-4)，滚珠丝杠螺母(4-4-4)与推料板连接件(3-2-3)连接，推料板连接件(3-2-3)与推料板(3-2-2)一端连接，直线模组(3-2-1)侧面还设有直线导轨(4-4-3)，直线导轨(4-4-3)上设有直线滑块(4-4-2)，直线滑块(4-4-2)固定在直线模组支撑座(4-4-1)上。