[发明专利]一种控制车辆通过绿波带的方法和系统

权利要求书

1.一种控制车辆通过绿波带的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对车辆行驶路径进行导航规划，所述导航规划包括获取车辆的行驶起点和到达终点，并对起点和终点行驶路径的推荐，推荐方法为最短路径法；

获取当前车辆数据和行驶数据，以及通行道路上的红绿灯信息；

对车辆的行驶速度和行驶车道进行控制；还包括判断当前车辆是否处于绿波带，若是，则对车辆的行驶速度做以下控制调整：

对车辆的行驶速度可做以下调整：

其中，v'为调整后的车速，用p表示车辆所在的位置，即p(x,y)或p(x,y,z)，v表示车辆的速度，v是一个带方向的矢量；u表示车辆行驶道路上下一个红绿灯路口的位置，即u(x,y)或u(x,y,z)；m₀表示当前道路上与行驶路径一致的车道数量，m表示u所在位置的路口道路上与行驶规划路径一致的车道数量，T是路口的红绿灯变化周期；还包括若车辆在红绿灯路口直行，其车辆的速度判断方式为：

判断是否成立，若成立，则u与p之间的道路距离足够长，可对车辆进行速度的增加；

若成立，则按照当前速度行驶，则到达最近的道路路口时，红绿灯会发生变化，若刚好够赶上该路口的绿灯，则对该车辆进行加速，否则对其进行减速。

2.根据权利要求1所述的控制车辆通过绿波带的方法，其特征在于，还包括：若则判断u所在的路口为绿灯还是红灯；

若此时u所在的路口为绿灯，则获取绿灯剩余的时间t0，判断是否成立，若成立，则获取u所在的路口处与当前车辆行驶方向上各个车道的等候车辆的数量和/或等候车辆的总长度，该等候车辆的总长度不是所有车辆的车长的累加，而是第一辆车的车头到最后一辆车的车尾的总长度。

3.根据权利要求2所述的控制车辆通过绿波带的方法，其特征在于，若u所在的路口处与当前车辆行驶方向上存在l条车道，路口的所有车道用F表示，F＝{f1,f2......,fl}，f1,f2表示F中的一条车道，每一条车道上等候车辆的总长度用L_f1,L_f2,......,L_fl表示。

4.根据权利要求3所述的控制车辆通过绿波带的方法，其特征在于，判断每一条车道上所有等候车辆通过该路口所需的时间，对第fi个车道而言，其所有等候车辆通过该路口所需的时间其中，a是汽车的起步时的加速度，b是前方车辆的车尾与后方车辆的车头之间的距离。

5.一种控制车辆通过绿波带的系统，其特征在于，包括：

规划模块，用于对车辆行驶路径进行导航规划，所述导航规划包括获取车辆的行驶起点和到达终点，并对起点和终点行驶路径的推荐，推荐方法为最短路径法；

获取模块，用于获取当前车辆数据和行驶数据，以及通行道路上的红绿灯信息；

控制模块，用于对车辆的行驶速度和行驶车道进行控制，还包括判断当前车辆是否处于绿波带，若是，则对车辆的行驶速度做以下控制调整：

对车辆的行驶速度可做以下调整：

其中，v'为调整后的车速，用p表示车辆所在的位置，即p(x,y)或p(x,y,z)，v表示车辆的速度，v是一个带方向的矢量；u表示车辆行驶道路上下一个红绿灯路口的位置，即u(x,y)或u(x,y,z)；m₀表示当前道路上与行驶路径一致的车道数量，m表示u所在位置的路口道路上与行驶规划路径一致的车道数量，T是路口的红绿灯变化周期；还包括若车辆在红绿灯路口直行，其车辆的速度判断方式为：

判断是否成立，若成立，则u与p之间的道路距离足够长，可对车辆进行速度的增加；

若成立，则按照当前速度行驶，则到达最近的道路路口时，红绿灯会发生变化，若刚好够赶上该路口的绿灯，则对该车辆进行加速，否则对其进行减速。