[发明专利]体制异构毫米波雷达融合方法

说明书

本发明公开了体制异构毫米波雷达融合方法，包括体制异构毫米波雷达的框架集成方法和体制异构毫米波雷达的框架使用方法。本发明提出了基于多个不同体制的毫米波雷达集成框架，该框架在射频、上位机、数据层面对毫米波雷达进行了融合，实现了多个不同毫米波雷达的数据共享、算法共享、硬件接口共享的功能，能够用于智慧养老、智能家具、自动驾驶等多个行业中。

技术领域

本发明涉及毫米波雷达技术领域，尤其涉及体制异构毫米波雷达融合方法。

背景技术

随着毫米波雷达技术的发展，在自动驾驶、智慧居家、智慧养老等多个行业中得到应用，为了加快毫米波雷达的落地，降低雷达的成本，许多雷达公司提出了AiP的毫米波雷达芯片，该芯片把天线、射频、计算等模块通过一定的封装技术，集成到一个计算主板上，极大的降低了成本，提升了毫米波雷达的易用程度。

但是这些毫米波雷达芯片，由于算力有限，一般只能执行单项任务，造成集成该毫米波雷达的芯片的设备功能单一，如果需要完成多项任务需要买多种设备。而且当前的毫米波雷达芯片工作体制不同，不同工作体制的毫米波雷达有其擅长的功能和特点，如脉冲多普勒雷达实现简单，适合发现远处的运动，但对于短距离的目标难以检测，FMCW(连续波雷达)具有较高的检测范围适应性，但其计算量大，设计复杂，成本一般比较高。因此很多集成厂家在使用时，把多个毫米波雷达芯片一起使用，实现功能层面的聚合，但是这样做存在以下问题：

1、数据层面冗余，虽然多个毫米波雷达芯片进行了整合，但是并没有打通各自的数据通道，存在各自的数据各自使用没有交互和共享的机制。

2、计算层面冗余，工作重复，在使用多个毫米波雷达芯片实现业务时，各个芯片的算法各自开发，没有实现同一的算法处理库，造成了浪费。

3、适配模组重复，在使用毫米波雷达芯片时，都有单独设计一套适配模组和程序，造成了浪费。

为了解决上述现有的问题，本发明提出一种体制异构毫米波雷达融合方法。

发明内容

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：体制异构毫米波雷达融合方法，包括体制异构毫米波雷达的框架集成方法和体制异构毫米波雷达的框架使用方法，其特征在于，所述体制异构毫米波雷达的框架集成方法包括如下步骤：

步骤一：在集成新的毫米波雷达芯片时，首先判断该毫米波芯片是否曾经接入过；若接入过，则把以往开发的适配器拉入，适配器是包含程序模块的硬件电路，一般有mcu、电平转换模块以及附属电路组成；若没有接入，则需要根据此款毫米波雷达芯片手册设计适配器模块；

步骤二：配置毫米波雷达芯片的输入输出信息；输入信息是指毫米波芯片在工作时，需要外界提供给毫米波芯片的参数配置，比如增益(gain)信息,数据帧率，扫描范围等参数，输出信息是该雷达为了满足任务输出的数据信息，一般毫米波雷达芯片可以输出芯片运行信息、雷达数据、输入数据反馈等，在开发测试阶段可以进行配置上面的所有输出信息，在产品阶段则只需要雷达数据，配置好后会形成相应的配置输入输出元数据，该元数据可以描述雷达数据如何处理和转化、算法如何执行、雷达如何控制和同步、数据如何输出等，后续在进行毫米波雷达的集成任务时，通过修改该元数据即可完成相应功能的修改；

步骤三：配置输出信息与标准雷达数据模型之间的转换规则；每种毫米波雷达信息都有自己的数据输出方式(数据包格式、编码方式)，为了进行统一处理，需要配置相应的转换规则，把不同的雷达输出数据转换为模型统一的数据，配置好后会形成相应的转换规则元数据；

步骤四：配置毫米波雷达的时钟方式；是不同体制或者相同体制的毫米波雷达在集成时，可以通过设置时钟工作方式，设置多个毫米波雷达是否同步工作，还是异步工作；框架里设计一个高频时钟电路，如果是同步的方式则芯片接入到该电路中，相反，则接入对应的电路中，配置好后会形成相应的配置元数据；